机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
12期
17-19
,共3页
空间机器人%关节驱动器%余度管理%CAN总线
空間機器人%關節驅動器%餘度管理%CAN總線
공간궤기인%관절구동기%여도관리%CAN총선
Space Robot%Joint Actuator%Redundancy Management%CAN Bus
空间机器人和工业机器人相比,在可靠性和安全性方面要求更高,在空间机器人的各个组成部件中,关节驱动器对空间机器人的工作安全可靠性起着关键性的作用,为了提高空间机器人的安全可靠性,在关节驱动方案上采用了余度管理技术,设计了一种双余度关节驱动器.并对空间机器人单关节关节驱动器的总体结构、控制器的硬件原理和组成,软件部分中的余度管理模块、初始化模块和错误检测处理等模块进行了详细介绍.通过开发的试验界面对其进行测试表明,该双余度关节驱动器出现故障时,余度切换准确、迅速,可靠性提高.
空間機器人和工業機器人相比,在可靠性和安全性方麵要求更高,在空間機器人的各箇組成部件中,關節驅動器對空間機器人的工作安全可靠性起著關鍵性的作用,為瞭提高空間機器人的安全可靠性,在關節驅動方案上採用瞭餘度管理技術,設計瞭一種雙餘度關節驅動器.併對空間機器人單關節關節驅動器的總體結構、控製器的硬件原理和組成,軟件部分中的餘度管理模塊、初始化模塊和錯誤檢測處理等模塊進行瞭詳細介紹.通過開髮的試驗界麵對其進行測試錶明,該雙餘度關節驅動器齣現故障時,餘度切換準確、迅速,可靠性提高.
공간궤기인화공업궤기인상비,재가고성화안전성방면요구경고,재공간궤기인적각개조성부건중,관절구동기대공간궤기인적공작안전가고성기착관건성적작용,위료제고공간궤기인적안전가고성,재관절구동방안상채용료여도관리기술,설계료일충쌍여도관절구동기.병대공간궤기인단관절관절구동기적총체결구、공제기적경건원리화조성,연건부분중적여도관리모괴、초시화모괴화착오검측처리등모괴진행료상세개소.통과개발적시험계면대기진행측시표명,해쌍여도관절구동기출현고장시,여도절환준학、신속,가고성제고.
