大连理工大学学报
大連理工大學學報
대련리공대학학보
JOURNAL OF DALIAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2013年
5期
735-741
,共7页
李琳辉%李明%郭景华%连静
李琳輝%李明%郭景華%連靜
리림휘%리명%곽경화%련정
智能车辆%横向控制%模糊控制%滑模控制
智能車輛%橫嚮控製%模糊控製%滑模控製
지능차량%횡향공제%모호공제%활모공제
intelligent vehicle%lateral control%fuzzy control%sliding mode control
以采用视觉导航的智能车DLUIV-1为对象,对智能车辆的横向控制方法开展研究.首先,建立基于视觉预瞄距离的车辆横向控制系统模型,利用包含速度等因素在内的预瞄运动学模型确定车辆的横向偏差和方位偏差.其次,针对横向控制的特点,提出了模糊和滑模相结合的智能车辆横向控制策略,综合考虑车辆当前的横向偏差和方位偏差,将二者融合后的综合偏差作为滑模切换函数的参数来设计滑模面,将滑模切换函数作为控制目标,利用模糊控制规则调整控制变量的大小来确保存在和到达条件成立,保证方向盘转动的稳定性.仿真结果表明该横向控制器能够保证智能车辆准确而且稳定地跟踪参考路径,且对模型参数的变化具有较强的鲁棒性.
以採用視覺導航的智能車DLUIV-1為對象,對智能車輛的橫嚮控製方法開展研究.首先,建立基于視覺預瞄距離的車輛橫嚮控製繫統模型,利用包含速度等因素在內的預瞄運動學模型確定車輛的橫嚮偏差和方位偏差.其次,針對橫嚮控製的特點,提齣瞭模糊和滑模相結閤的智能車輛橫嚮控製策略,綜閤攷慮車輛噹前的橫嚮偏差和方位偏差,將二者融閤後的綜閤偏差作為滑模切換函數的參數來設計滑模麵,將滑模切換函數作為控製目標,利用模糊控製規則調整控製變量的大小來確保存在和到達條件成立,保證方嚮盤轉動的穩定性.倣真結果錶明該橫嚮控製器能夠保證智能車輛準確而且穩定地跟蹤參攷路徑,且對模型參數的變化具有較彊的魯棒性.
이채용시각도항적지능차DLUIV-1위대상,대지능차량적횡향공제방법개전연구.수선,건립기우시각예묘거리적차량횡향공제계통모형,이용포함속도등인소재내적예묘운동학모형학정차량적횡향편차화방위편차.기차,침대횡향공제적특점,제출료모호화활모상결합적지능차량횡향공제책략,종합고필차량당전적횡향편차화방위편차,장이자융합후적종합편차작위활모절환함수적삼수래설계활모면,장활모절환함수작위공제목표,이용모호공제규칙조정공제변량적대소래학보존재화도체조건성립,보증방향반전동적은정성.방진결과표명해횡향공제기능구보증지능차량준학이차은정지근종삼고로경,차대모형삼수적변화구유교강적로봉성.
