火力与指挥控制
火力與指揮控製
화력여지휘공제
FIRE CONTROL & COMMAND CONTROL
2013年
9期
42-46
,共5页
视觉伺服控制%机械手%力感知%视觉感知
視覺伺服控製%機械手%力感知%視覺感知
시각사복공제%궤계수%력감지%시각감지
visual servo control%robot manipulator%force sensing%vision sensing
针对工业机械手对未知平面内轨迹的跟踪和恒定接触力控制,给出了一种视觉和力觉混合的伺服控制策略.采用基于双目立体视觉eye-to-hand配置下的图像视觉伺服方法,构建PID控制器,实现对机械手在平行于平面方向上的运动控制.采用力传感器感知末端执行器与环境之间的接触力,采用PI控制器,实现了对末端执行器在垂直方向上的运动控制.在MATLAB环境中,利用机器人工具箱进行仿真实验,实现了对圆形曲线的跟踪控制,实验结果验证了方法的有效性.
針對工業機械手對未知平麵內軌跡的跟蹤和恆定接觸力控製,給齣瞭一種視覺和力覺混閤的伺服控製策略.採用基于雙目立體視覺eye-to-hand配置下的圖像視覺伺服方法,構建PID控製器,實現對機械手在平行于平麵方嚮上的運動控製.採用力傳感器感知末耑執行器與環境之間的接觸力,採用PI控製器,實現瞭對末耑執行器在垂直方嚮上的運動控製.在MATLAB環境中,利用機器人工具箱進行倣真實驗,實現瞭對圓形麯線的跟蹤控製,實驗結果驗證瞭方法的有效性.
침대공업궤계수대미지평면내궤적적근종화항정접촉력공제,급출료일충시각화력각혼합적사복공제책략.채용기우쌍목입체시각eye-to-hand배치하적도상시각사복방법,구건PID공제기,실현대궤계수재평행우평면방향상적운동공제.채용력전감기감지말단집행기여배경지간적접촉력,채용PI공제기,실현료대말단집행기재수직방향상적운동공제.재MATLAB배경중,이용궤기인공구상진행방진실험,실현료대원형곡선적근종공제,실험결과험증료방법적유효성.
