机电产品开发与创新
機電產品開髮與創新
궤전산품개발여창신
DEVELOPMENT & INNOVATION OF MACHINERY & ELECTRICAL PRODUCTS
2013年
6期
4-7
,共4页
肖寒%孙汉旭%张延恒%贾庆轩
肖寒%孫漢旭%張延恆%賈慶軒
초한%손한욱%장연항%가경헌
两轮机器人%跳跃越障%模糊滑模控制%轨迹规划
兩輪機器人%跳躍越障%模糊滑模控製%軌跡規劃
량륜궤기인%도약월장%모호활모공제%궤적규화
针对传统机器人越障能力不足的问题,结合本实验室设计的一种具有跳跃能力的自平衡两轮机器人,建立了机器人的动力学模型.分析了两轮机器人最大可控角的影响因素,建立了弹跳准备阶段的模糊滑模控制器,实现对机器人摆角与移动速度的控制.对机器人在起跳阶段做了动力学分析,对机器人在腾空阶段的运动做了动力学分析,同时根据障碍物外形,对其越障运动做了轨迹规划.最后,通过仿真与实验研究,验证了所建立的跳跃越障控制方法的有效性.
針對傳統機器人越障能力不足的問題,結閤本實驗室設計的一種具有跳躍能力的自平衡兩輪機器人,建立瞭機器人的動力學模型.分析瞭兩輪機器人最大可控角的影響因素,建立瞭彈跳準備階段的模糊滑模控製器,實現對機器人襬角與移動速度的控製.對機器人在起跳階段做瞭動力學分析,對機器人在騰空階段的運動做瞭動力學分析,同時根據障礙物外形,對其越障運動做瞭軌跡規劃.最後,通過倣真與實驗研究,驗證瞭所建立的跳躍越障控製方法的有效性.
침대전통궤기인월장능력불족적문제,결합본실험실설계적일충구유도약능력적자평형량륜궤기인,건립료궤기인적동역학모형.분석료량륜궤기인최대가공각적영향인소,건립료탄도준비계단적모호활모공제기,실현대궤기인파각여이동속도적공제.대궤기인재기도계단주료동역학분석,대궤기인재등공계단적운동주료동역학분석,동시근거장애물외형,대기월장운동주료궤적규화.최후,통과방진여실험연구,험증료소건립적도약월장공제방법적유효성.
