汽车工程
汽車工程
기차공정
AUTOMOTIVE ENGINEERING
2014年
5期
592-596
,共5页
苏建强%马晓军%许世蒙%魏曙光
囌建彊%馬曉軍%許世矇%魏曙光
소건강%마효군%허세몽%위서광
装甲车辆%防滑控制%扩展状态观测器%滑模控制%扰动
裝甲車輛%防滑控製%擴展狀態觀測器%滑模控製%擾動
장갑차량%방활공제%확전상태관측기%활모공제%우동
armored vehicle%anti-slip control%extended state observer%sliding mode control%disturbance
为防止多轮毂电机驱动装甲车辆在低附着路面加速时出现车轮滑转,设计了基于扩展状态观测器(ESO)的车轮防滑串联滑模控制器.首先利用实时测得的轮毂电机转速和转矩,通过ESO估计出车轮行驶中的总扰动;然后将系统分为两个子系统,采用反演逐步递推算法,分别设计1阶滑模控制器.仿真结果表明:所设计的ESO能很好地观测到车轮行驶中的扰动,并使车轮的实际滑移率快速跟踪目标滑移率且无超调,而滑模控制器具有较强的鲁棒性,其“抖振”得到很好的抑制.
為防止多輪轂電機驅動裝甲車輛在低附著路麵加速時齣現車輪滑轉,設計瞭基于擴展狀態觀測器(ESO)的車輪防滑串聯滑模控製器.首先利用實時測得的輪轂電機轉速和轉矩,通過ESO估計齣車輪行駛中的總擾動;然後將繫統分為兩箇子繫統,採用反縯逐步遞推算法,分彆設計1階滑模控製器.倣真結果錶明:所設計的ESO能很好地觀測到車輪行駛中的擾動,併使車輪的實際滑移率快速跟蹤目標滑移率且無超調,而滑模控製器具有較彊的魯棒性,其“抖振”得到很好的抑製.
위방지다륜곡전궤구동장갑차량재저부착로면가속시출현차륜활전,설계료기우확전상태관측기(ESO)적차륜방활천련활모공제기.수선이용실시측득적륜곡전궤전속화전구,통과ESO고계출차륜행사중적총우동;연후장계통분위량개자계통,채용반연축보체추산법,분별설계1계활모공제기.방진결과표명:소설계적ESO능흔호지관측도차륜행사중적우동,병사차륜적실제활이솔쾌속근종목표활이솔차무초조,이활모공제기구유교강적로봉성,기“두진”득도흔호적억제.
