东北石油大学学报
東北石油大學學報
동북석유대학학보
JOURNAL OF NORTHEAST PETROLEUM UNIVERSITY
2014年
2期
109-113
,共5页
于镝%李铖%冷传英%任伟建
于鏑%李鋮%冷傳英%任偉建
우적%리성%랭전영%임위건
多智能体网络%一致性%时变领航%多车辆编队控制%拓扑网络
多智能體網絡%一緻性%時變領航%多車輛編隊控製%拓撲網絡
다지능체망락%일치성%시변령항%다차량편대공제%탁복망락
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针对个体动态为一阶积分器的多智能体网络,研究时变领航情况下网络的一致性.当只有部分个体已知领航者状态时,基于智能体间的相对状态,提出分布式控制协议,应用图论、矩阵理论和稳定性理论给出有向固定拓扑网络实现一致的充要条件及算法.拓展算法至当智能体间具有固定相对状态偏差时,给出分布式控制协议和网络实现一致的充要条件及算法.仿真实验结果表明:基于文中算法的控制协议可以实现只有部分智能体已知时变领航情况下的一致性追踪,基于拓展算法的控制协议可使多车辆在一定时间保持理想编队.该研究结果对于多智能体协调控制问题具有参考意义,也为多车辆编队控制问题提出新的思路.
針對箇體動態為一階積分器的多智能體網絡,研究時變領航情況下網絡的一緻性.噹隻有部分箇體已知領航者狀態時,基于智能體間的相對狀態,提齣分佈式控製協議,應用圖論、矩陣理論和穩定性理論給齣有嚮固定拓撲網絡實現一緻的充要條件及算法.拓展算法至噹智能體間具有固定相對狀態偏差時,給齣分佈式控製協議和網絡實現一緻的充要條件及算法.倣真實驗結果錶明:基于文中算法的控製協議可以實現隻有部分智能體已知時變領航情況下的一緻性追蹤,基于拓展算法的控製協議可使多車輛在一定時間保持理想編隊.該研究結果對于多智能體協調控製問題具有參攷意義,也為多車輛編隊控製問題提齣新的思路.
침대개체동태위일계적분기적다지능체망락,연구시변령항정황하망락적일치성.당지유부분개체이지령항자상태시,기우지능체간적상대상태,제출분포식공제협의,응용도론、구진이론화은정성이론급출유향고정탁복망락실현일치적충요조건급산법.탁전산법지당지능체간구유고정상대상태편차시,급출분포식공제협의화망락실현일치적충요조건급산법.방진실험결과표명:기우문중산법적공제협의가이실현지유부분지능체이지시변령항정황하적일치성추종,기우탁전산법적공제협의가사다차량재일정시간보지이상편대.해연구결과대우다지능체협조공제문제구유삼고의의,야위다차량편대공제문제제출신적사로.
