中国空间科学技术
中國空間科學技術
중국공간과학기술
CHINESE SPACE SCIENCE AND TECHNOLOGY
2014年
4期
8-15
,共8页
徐拴锋%杨保华%张笃周%朱志斌%唐强%张海博
徐拴鋒%楊保華%張篤週%硃誌斌%唐彊%張海博
서전봉%양보화%장독주%주지빈%당강%장해박
自由漂浮空间机械臂%非合作目标%轨迹规划%位姿误差反馈系数%半物理仿真
自由漂浮空間機械臂%非閤作目標%軌跡規劃%位姿誤差反饋繫數%半物理倣真
자유표부공간궤계비%비합작목표%궤적규화%위자오차반궤계수%반물리방진
Free-floating space manipulator%Non-cooperative object%Trajectory planning%Feedback coefficient for position/orientation error%The hardware-in-the-loop experiment
文章针对非合作目标抓捕问题设计了基于误差反馈系数的机械臂轨迹规划算法.考虑到空间机械臂在轨服务要求,采用反作用零空间方法来规划机械臂运动轨迹以实现机械臂与航天器之间的协调运动.为避免在规划起始阶段位姿误差较大可能导致机械臂关节速度过大的问题,引入了位姿误差反馈系数.为对空间机械臂抓捕非合作目标的轨迹规划技术进行验证,搭建了地面半物理仿真系统.试验结果表明,通过合理选择位姿误差反馈系数,设计的轨迹规划算法能够使固定基座机械臂末端执行器以较为均匀的速度逼近非合作目标,并能以较高精度实现对非合作目标的抓捕.该试验可以为空间机械臂抓捕非合作目标的轨迹规划提供参考.
文章針對非閤作目標抓捕問題設計瞭基于誤差反饋繫數的機械臂軌跡規劃算法.攷慮到空間機械臂在軌服務要求,採用反作用零空間方法來規劃機械臂運動軌跡以實現機械臂與航天器之間的協調運動.為避免在規劃起始階段位姿誤差較大可能導緻機械臂關節速度過大的問題,引入瞭位姿誤差反饋繫數.為對空間機械臂抓捕非閤作目標的軌跡規劃技術進行驗證,搭建瞭地麵半物理倣真繫統.試驗結果錶明,通過閤理選擇位姿誤差反饋繫數,設計的軌跡規劃算法能夠使固定基座機械臂末耑執行器以較為均勻的速度逼近非閤作目標,併能以較高精度實現對非閤作目標的抓捕.該試驗可以為空間機械臂抓捕非閤作目標的軌跡規劃提供參攷.
문장침대비합작목표조포문제설계료기우오차반궤계수적궤계비궤적규화산법.고필도공간궤계비재궤복무요구,채용반작용령공간방법래규화궤계비운동궤적이실현궤계비여항천기지간적협조운동.위피면재규화기시계단위자오차교대가능도치궤계비관절속도과대적문제,인입료위자오차반궤계수.위대공간궤계비조포비합작목표적궤적규화기술진행험증,탑건료지면반물리방진계통.시험결과표명,통과합리선택위자오차반궤계수,설계적궤적규화산법능구사고정기좌궤계비말단집행기이교위균균적속도핍근비합작목표,병능이교고정도실현대비합작목표적조포.해시험가이위공간궤계비조포비합작목표적궤적규화제공삼고.
