湖南大学学报（自然科学版）
湖南大學學報（自然科學版）
호남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HUNAN UNIVERSITY(NATURAL SCIENCES EDITION)
2012年
12期
50-55
,共6页
谭建豪%宋彩霞%张俊%胡颖
譚建豪%宋綵霞%張俊%鬍穎
담건호%송채하%장준%호영
传感器数据融合%抓取%力-位置控制%粒子群算法%ROS (Robot Operating System)
傳感器數據融閤%抓取%力-位置控製%粒子群算法%ROS (Robot Operating System)
전감기수거융합%조취%력-위치공제%입자군산법%ROS (Robot Operating System)
针对现有抓取系统中双目视觉定位精度较差,易受环境影响,使得抓取的成功率较低,鲁棒性不强的现象,本文提出采用视觉、红外测距传感器、触觉传感器和编码器等多传感器数据融合的方法,设计并实现了一种可靠的、鲁棒性强的、能自动调整抓取力的抓取系统.通过双目视觉辅以单目相机和红外测距传感器来精确定位,改善抓空情况；通过集成触觉传感器和编码器,对抓取过程中的力—位进行实时监测,减少目标物体破碎和滑落的现象,并通过实验证明了相对于单传感器,多传感器数据融合能大大改善抓取的成功率,提高系统的性能.
針對現有抓取繫統中雙目視覺定位精度較差,易受環境影響,使得抓取的成功率較低,魯棒性不彊的現象,本文提齣採用視覺、紅外測距傳感器、觸覺傳感器和編碼器等多傳感器數據融閤的方法,設計併實現瞭一種可靠的、魯棒性彊的、能自動調整抓取力的抓取繫統.通過雙目視覺輔以單目相機和紅外測距傳感器來精確定位,改善抓空情況；通過集成觸覺傳感器和編碼器,對抓取過程中的力—位進行實時鑑測,減少目標物體破碎和滑落的現象,併通過實驗證明瞭相對于單傳感器,多傳感器數據融閤能大大改善抓取的成功率,提高繫統的性能.
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