机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2012年
23期
22-24
,共3页
常兴%刘安心%房立丰%杨廷力
常興%劉安心%房立豐%楊廷力
상흥%류안심%방립봉%양정력
并联机构%位置分析%工作空间
併聯機構%位置分析%工作空間
병련궤구%위치분석%공작공간
根据并联机器人机构结构综合理论,提出一种能够实现空间一平移两转动的三自由度并联机构.以单开链单元和方位特征集理论为基础,对机构进行拓扑结构特征的分析和位置分析,建立了位置正逆解的方程,然后进行了解耦性和奇异位形的分析,最后对其工作空间进行分析.该机构易于控制和轨迹规划,在船舶稳定平台等领域有良好的应用前景.
根據併聯機器人機構結構綜閤理論,提齣一種能夠實現空間一平移兩轉動的三自由度併聯機構.以單開鏈單元和方位特徵集理論為基礎,對機構進行拓撲結構特徵的分析和位置分析,建立瞭位置正逆解的方程,然後進行瞭解耦性和奇異位形的分析,最後對其工作空間進行分析.該機構易于控製和軌跡規劃,在船舶穩定平檯等領域有良好的應用前景.
근거병련궤기인궤구결구종합이론,제출일충능구실현공간일평이량전동적삼자유도병련궤구.이단개련단원화방위특정집이론위기출,대궤구진행탁복결구특정적분석화위치분석,건립료위치정역해적방정,연후진행료해우성화기이위형적분석,최후대기공작공간진행분석.해궤구역우공제화궤적규화,재선박은정평태등영역유량호적응용전경.
