CAJ | 학술논문

以计算机可编程自动化控制器CPAC（Computerized Programmable Automation Controler）作为六自由度折弯机器人的控制器，设计了一种开放式的折弯机器人控制系统。CPAC将嵌入式PC、PLC与运动控制器集成在同一个硬件平台中，与“工业控制计算机+运动控制卡”结构的控制器相比，具有很高的可靠性，稳定性和抗干扰能力。控制系统采用了模块化的软件体系结构，针对不同折弯工况要求，实现了折弯跟随、折弯联动及板料翻面等不同折弯工艺模块的集成。本文对折弯跟随的基本原理和实现方法进行了详细的描述。实践证明，折弯跟随动作与板材变形过程基本一致，跟随准确度较高。
이계산궤가편정자동화공제기CPAC（Computerized Programmable Automation Controler）작위륙자유도절만궤기인적공제기，설계료일충개방식적절만궤기인공제계통。CPAC장감입식PC、PLC여운동공제기집성재동일개경건평태중，여“공업공제계산궤+운동공제잡”결구적공제기상비，구유흔고적가고성，은정성화항간우능력。공제계통채용료모괴화적연건체계결구，침대불동절만공황요구，실현료절만근수、절만련동급판료번면등불동절만공예모괴적집성。본문대절만근수적기본원리화실현방법진행료상세적묘술。실천증명，절만근수동작여판재변형과정기본일치，근수준학도교고。