CAJ | 학술논문

为实现采摘机器人末端执行器的灵巧操作和精确力控制，提高机器人通用性，提出一种具有一定柔性与刚性的气动末端执行器，通过对三个弯曲关节的合理配置实现不同基本特性和不同力学特性果蔬的有效抓取。应用系统动力学理论建立关节与末端执行器数学模型，分析关节弯曲量、关节输出力及执行器输出力与关节气压之间的控制关系，搭建实验平台，验证理论分析的准确性。实验结果表明：理论分析与实验结果一致，可实现末端执行器输出力的精确控制。
위실현채적궤기인말단집행기적령교조작화정학력공제，제고궤기인통용성，제출일충구유일정유성여강성적기동말단집행기，통과대삼개만곡관절적합리배치실현불동기본특성화불동역학특성과소적유효조취。응용계통동역학이론건립관절여말단집행기수학모형，분석관절만곡량、관절수출력급집행기수출력여관절기압지간적공제관계，탑건실험평태，험증이론분석적준학성。실험결과표명：이론분석여실험결과일치，가실현말단집행기수출력적정학공제。