载人航天
載人航天
재인항천
MANNED SPACEFLIGHT
2014年
2期
104-109
,共6页
空间站机械臂%舱段转位%轨迹跟踪%精度分析
空間站機械臂%艙段轉位%軌跡跟蹤%精度分析
공간참궤계비%창단전위%궤적근종%정도분석
space station manipulator%cabin redocking%trajectory tracking%accuracy analysis
舱段转位是空间站机械臂的核心任务之一，舱段转位过程中的高精度控制是保证实验舱与核心舱径向对接的重要前提。通过建立转位过程的高保真度仿真模型，分析了不同的整臂控制策略及关节控制策略对转位过程中机械臂轨迹跟踪精度的影响；指出了提高整臂控制精度需要整臂控制和关节控制协调设计，提高关节伺服控制带宽和降低关节目标速度频率都是提高机械臂末端跟踪精度的有效方法。
艙段轉位是空間站機械臂的覈心任務之一，艙段轉位過程中的高精度控製是保證實驗艙與覈心艙徑嚮對接的重要前提。通過建立轉位過程的高保真度倣真模型，分析瞭不同的整臂控製策略及關節控製策略對轉位過程中機械臂軌跡跟蹤精度的影響；指齣瞭提高整臂控製精度需要整臂控製和關節控製協調設計，提高關節伺服控製帶寬和降低關節目標速度頻率都是提高機械臂末耑跟蹤精度的有效方法。
창단전위시공간참궤계비적핵심임무지일，창단전위과정중적고정도공제시보증실험창여핵심창경향대접적중요전제。통과건립전위과정적고보진도방진모형，분석료불동적정비공제책략급관절공제책략대전위과정중궤계비궤적근종정도적영향；지출료제고정비공제정도수요정비공제화관절공제협조설계，제고관절사복공제대관화강저관절목표속도빈솔도시제고궤계비말단근종정도적유효방법。
Cabin redocking is one of the most important tasks of the space station manipulator and high-precision tracking control during cabin transfer is a precondition for redocking .With the estab-lishment of a high fidelity simulation model , the trajectory tracking accuracy was analyzed under dif-ferent arm control and joint control strategies .To improve the control accuracy , arm control and joint control should be designed coordinately , high bandwidth of joint control and low frequency joint tar-get speed are helpful to improve the tracking accuracy .
