皖西学院学报
皖西學院學報
환서학원학보
JOURNAL OF WANXI UNIVERSITY
2014年
2期
20-23
,共4页
管道%管外爬行机器人%控制系统%压力传感器
管道%管外爬行機器人%控製繫統%壓力傳感器
관도%관외파행궤기인%공제계통%압력전감기
主要介绍了一种管道外爬行机器人结构和控制系统的设计.机器人本体结构采用的是关节式,不仅能够攀爬直行管道,而且能够越过T型管道、十字型管道等.针对各个关节的电机的驱动方式选取c8051f020单片机为控制系统核心器件,通过压力传感器检测机器人与管道表面的压力来实现机器人的固定,采用max485多机通信模式实现对多个关节舵机的控制.通过实验室测试,该机器人基本能够实现在直行、十字交叉管道上前进、后退、上升、下降等功能.从而可以为各种工业管道、民用管道、大桥斜拉索、电缆等圆柱形体的质量检测、维护修复等作业提供一种新型的管外行走装置.
主要介紹瞭一種管道外爬行機器人結構和控製繫統的設計.機器人本體結構採用的是關節式,不僅能夠攀爬直行管道,而且能夠越過T型管道、十字型管道等.針對各箇關節的電機的驅動方式選取c8051f020單片機為控製繫統覈心器件,通過壓力傳感器檢測機器人與管道錶麵的壓力來實現機器人的固定,採用max485多機通信模式實現對多箇關節舵機的控製.通過實驗室測試,該機器人基本能夠實現在直行、十字交扠管道上前進、後退、上升、下降等功能.從而可以為各種工業管道、民用管道、大橋斜拉索、電纜等圓柱形體的質量檢測、維護脩複等作業提供一種新型的管外行走裝置.
주요개소료일충관도외파행궤기인결구화공제계통적설계.궤기인본체결구채용적시관절식,불부능구반파직행관도,이차능구월과T형관도、십자형관도등.침대각개관절적전궤적구동방식선취c8051f020단편궤위공제계통핵심기건,통과압력전감기검측궤기인여관도표면적압력래실현궤기인적고정,채용max485다궤통신모식실현대다개관절타궤적공제.통과실험실측시,해궤기인기본능구실현재직행、십자교차관도상전진、후퇴、상승、하강등공능.종이가이위각충공업관도、민용관도、대교사랍색、전람등원주형체적질량검측、유호수복등작업제공일충신형적관외행주장치.
