火力与指挥控制
火力與指揮控製
화력여지휘공제
FIRE CONTROL & COMMAND CONTROL
2013年
9期
112-115
,共4页
李年裕%李辉%闫永宝%吴中坚
李年裕%李輝%閆永寶%吳中堅
리년유%리휘%염영보%오중견
无人地面车辆%轨迹跟踪%非线性%门控双极模型
無人地麵車輛%軌跡跟蹤%非線性%門控雙極模型
무인지면차량%궤적근종%비선성%문공쌍겁모형
unmanned ground vehicle%trajectory tracking%nonlinear%gate dipole model
针对传统轨迹跟踪控制方法存在的速度跳变和完美速度跟踪问题,以经典轨迹跟踪控制方法(Kanayama,1990)为基础,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的非线性轨迹跟踪控制.在算法中引入门控双极模型以解决速度跳变,同时考虑无人地面车辆的加速度限制,以解决完美速度跟踪.结果表明该方法的有效性和准确性.
針對傳統軌跡跟蹤控製方法存在的速度跳變和完美速度跟蹤問題,以經典軌跡跟蹤控製方法(Kanayama,1990)為基礎,提齣瞭一種基于無人地麵車輛運動學模型的非線性軌跡跟蹤控製.在算法中引入門控雙極模型以解決速度跳變,同時攷慮無人地麵車輛的加速度限製,以解決完美速度跟蹤.結果錶明該方法的有效性和準確性.
침대전통궤적근종공제방법존재적속도도변화완미속도근종문제,이경전궤적근종공제방법(Kanayama,1990)위기출,제출료일충기우무인지면차량운동학모형적비선성궤적근종공제.재산법중인입문공쌍겁모형이해결속도도변,동시고필무인지면차량적가속도한제,이해결완미속도근종.결과표명해방법적유효성화준학성.
