CAJ | 학술논문

针对非光滑轨迹优化问题,采用局部配点法开发出通用的轨迹优化方法(考虑NLP的规范化处理、稀疏特性和数值微分算法等),从细化效率、易用性和适应性等角度对基于数据压缩原理的网格细化技术进行改进,发展出通用的非光滑轨迹优化方法.采用典型的非光滑轨迹优化算例对方法进行了验证,结果表明:(1)所述方法能够以较少的离散节点高精度、快速求解非光滑轨迹优化问题,在轨迹变化平坦区域采用较稀的网格,在轨迹变化剧烈区域加密网格;(2)采用控制变量作为网格细化函数能够捕捉到状态变量的剧烈变化特性;(3)采用局部配点法优化轨迹时,在非光滑区域应该加密网格而不宜分段优化.
침대비광활궤적우화문제,채용국부배점법개발출통용적궤적우화방법(고필NLP적규범화처리、희소특성화수치미분산법등),종세화효솔、역용성화괄응성등각도대기우수거압축원리적망격세화기술진행개진,발전출통용적비광활궤적우화방법.채용전형적비광활궤적우화산례대방법진행료험증,결과표명:(1)소술방법능구이교소적리산절점고정도、쾌속구해비광활궤적우화문제,재궤적변화평탄구역채용교희적망격,재궤적변화극렬구역가밀망격;(2)채용공제변량작위망격세화함수능구포착도상태변량적극렬변화특성;(3)채용국부배점법우화궤적시,재비광활구역응해가밀망격이불의분단우화.