机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
4期
111-113
,共3页
冗余并联柔索机构%微分变换原理%柔索内张力%变刚度
冗餘併聯柔索機構%微分變換原理%柔索內張力%變剛度
용여병련유색궤구%미분변환원리%유색내장력%변강도
Redundant Wire-Driven Parallel Manipulator%Principle of Differential Transformation%Internal Tension%Variable Stiffness
在冗余并联柔索机器人的刚度研究中,大多忽略柔索的内张力,而实际上柔索内张力对系统刚度影响较大,尤其是并联柔索驱动机构.因此运用微分变换原理得到了冗余并联柔索机器人刚度矩阵的完整解析表达式,验证了冗余并联柔索机器人的刚度不仅与柔索刚度有关,还与柔索内张力有关.利用该刚度矩阵对冗余并联柔索机器人进行刚度规划,得到独立可控的柔索内张力期望值,并通过内张力控制实现冗余并联柔索机器人的变刚度控制,进行了仿真分析,验证了理论分析的结论.
在冗餘併聯柔索機器人的剛度研究中,大多忽略柔索的內張力,而實際上柔索內張力對繫統剛度影響較大,尤其是併聯柔索驅動機構.因此運用微分變換原理得到瞭冗餘併聯柔索機器人剛度矩陣的完整解析錶達式,驗證瞭冗餘併聯柔索機器人的剛度不僅與柔索剛度有關,還與柔索內張力有關.利用該剛度矩陣對冗餘併聯柔索機器人進行剛度規劃,得到獨立可控的柔索內張力期望值,併通過內張力控製實現冗餘併聯柔索機器人的變剛度控製,進行瞭倣真分析,驗證瞭理論分析的結論.
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