南京理工大学学报（自然科学版）
南京理工大學學報（自然科學版）
남경리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2013年
3期
415-421
,共7页
钱震杰%章定国%刘俊%洪嘉振
錢震傑%章定國%劉俊%洪嘉振
전진걸%장정국%류준%홍가진
柔性杆%柔性铰%机器人%碰撞%动力学%高次耦合
柔性桿%柔性鉸%機器人%踫撞%動力學%高次耦閤
유성간%유성교%궤기인%팽당%동역학%고차우합
flexible links%flexible joints%robots%impact%dynamics%high-order coupling
为了研究杆和铰的柔性对柔性多体系统碰撞动力学的影响,该文以高次刚柔耦合动力学理论为基础,对由n柔性杆和n转动铰构成的柔性机器人系统进行了碰撞动力学建模与仿真.考虑了柔性杆的拉伸变形、横向弯曲变形、扭转变形、铰的柔性效应和质量.采用Hertz接触理论和非线性阻尼理论描述碰撞力.引入碰撞力势能,运用拉格朗日方程获得碰撞力所对应的广义力,得到了柔性机器人的碰撞动力学方程.编制了柔性杆柔性铰机器人含碰撞的全局动力学仿真软件.通过2个仿真算例分析了高次耦合和铰的柔性效应对柔性机器人系统碰撞动力学行为的影响,验证了该文方法的可行性.
為瞭研究桿和鉸的柔性對柔性多體繫統踫撞動力學的影響,該文以高次剛柔耦閤動力學理論為基礎,對由n柔性桿和n轉動鉸構成的柔性機器人繫統進行瞭踫撞動力學建模與倣真.攷慮瞭柔性桿的拉伸變形、橫嚮彎麯變形、扭轉變形、鉸的柔性效應和質量.採用Hertz接觸理論和非線性阻尼理論描述踫撞力.引入踫撞力勢能,運用拉格朗日方程穫得踫撞力所對應的廣義力,得到瞭柔性機器人的踫撞動力學方程.編製瞭柔性桿柔性鉸機器人含踫撞的全跼動力學倣真軟件.通過2箇倣真算例分析瞭高次耦閤和鉸的柔性效應對柔性機器人繫統踫撞動力學行為的影響,驗證瞭該文方法的可行性.
위료연구간화교적유성대유성다체계통팽당동역학적영향,해문이고차강유우합동역학이론위기출,대유n유성간화n전동교구성적유성궤기인계통진행료팽당동역학건모여방진.고필료유성간적랍신변형、횡향만곡변형、뉴전변형、교적유성효응화질량.채용Hertz접촉이론화비선성조니이론묘술팽당력.인입팽당력세능,운용랍격랑일방정획득팽당력소대응적엄의력,득도료유성궤기인적팽당동역학방정.편제료유성간유성교궤기인함팽당적전국동역학방진연건.통과2개방진산례분석료고차우합화교적유성효응대유성궤기인계통팽당동역학행위적영향,험증료해문방법적가행성.
