单片机与嵌入式系统应用
單片機與嵌入式繫統應用
단편궤여감입식계통응용
MICROCONTROLLER & EMBEDDED SYSTEM
2012年
5期
1-4
,共4页
微机电系统%航向姿态参考系统%扩展卡尔曼滤波
微機電繫統%航嚮姿態參攷繫統%擴展卡爾曼濾波
미궤전계통%항향자태삼고계통%확전잡이만려파
MEMS%AHRS%Extended Kalman Filter
自平衡机器人、多旋翼无人飞行器的控制需要高精度的姿态运动信息作为反馈输入，要求测量模块具有响应快、体积小和功耗低的特点。采用低成本的MEMS器件与STM32单片机构建了航向姿态参考系统硬件平台。针对传感器的特点，设计了基于扩展卡尔曼滤波算法的双矢量校正方法，并给出了陀螺仪的温度补偿、磁传感器的校正方法。
自平衡機器人、多鏇翼無人飛行器的控製需要高精度的姿態運動信息作為反饋輸入，要求測量模塊具有響應快、體積小和功耗低的特點。採用低成本的MEMS器件與STM32單片機構建瞭航嚮姿態參攷繫統硬件平檯。針對傳感器的特點，設計瞭基于擴展卡爾曼濾波算法的雙矢量校正方法，併給齣瞭陀螺儀的溫度補償、磁傳感器的校正方法。
자평형궤기인、다선익무인비행기적공제수요고정도적자태운동신식작위반궤수입，요구측량모괴구유향응쾌、체적소화공모저적특점。채용저성본적MEMS기건여STM32단편궤구건료항향자태삼고계통경건평태。침대전감기적특점，설계료기우확전잡이만려파산법적쌍시량교정방법，병급출료타라의적온도보상、자전감기적교정방법。
Controls of the self balancing robot and multi-rotor UAV require high-precision attitude motion informations as feedback in puts, and measurement modules have fast response, small size and low power consumption. Using the low-cost MEMS device and STM32 microcontroller,the hardware platform of attitude heading reference system is built. Aiming at the features of sensor, two-vector correction is designed based on extended Kalman filter algorithm. Correction methods of gyroscope＇s temperature compensation and magnetic sensor are given. ey words.
