上海大学学报（自然科学版）
上海大學學報（自然科學版）
상해대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANGHAI UNIVERSITY (NATURAL SCIENCE EDITION)
2012年
5期
506-512
,共7页
徐昱琳%杨永焕%李昕%陈万米%晁衍凯
徐昱琳%楊永煥%李昕%陳萬米%晁衍凱
서욱림%양영환%리흔%진만미%조연개
仿人机械臂%逆运动学%双目视觉%HSV%服务机器人
倣人機械臂%逆運動學%雙目視覺%HSV%服務機器人
방인궤계비%역운동학%쌍목시각%HSV%복무궤기인
机械臂逆运动学、目标识别与定位是服务机器人手臂控制中的关键技术.为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,提出一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法.给出一种针对6自由度手臂的逆解算法,并采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法.然后,根据识别出的目标三维坐标信息控制机械臂完成特定任务.本方法在家庭服务机器人上得到了验证.
機械臂逆運動學、目標識彆與定位是服務機器人手臂控製中的關鍵技術.為瞭更好地與複雜多變的非結構化環境進行交互,提齣一種應用于服務機器人平檯的基于雙目視覺的倣人機械臂控製方法.給齣一種針對6自由度手臂的逆解算法,併採用基于雙目視覺與顏色分割的目標識彆方法.然後,根據識彆齣的目標三維坐標信息控製機械臂完成特定任務.本方法在傢庭服務機器人上得到瞭驗證.
궤계비역운동학、목표식별여정위시복무궤기인수비공제중적관건기술.위료경호지여복잡다변적비결구화배경진행교호,제출일충응용우복무궤기인평태적기우쌍목시각적방인궤계비공제방법.급출일충침대6자유도수비적역해산법,병채용기우쌍목시각여안색분할적목표식별방법.연후,근거식별출적목표삼유좌표신식공제궤계비완성특정임무.본방법재가정복무궤기인상득도료험증.
