上海大学学报（自然科学版）
上海大學學報（自然科學版）
상해대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANGHAI UNIVERSITY (NATURAL SCIENCE EDITION)
2012年
6期
589-595
,共7页
七自由度%逆运动%自运动%坐标变换
七自由度%逆運動%自運動%坐標變換
칠자유도%역운동%자운동%좌표변환
基于七自由度(seven degrees of freedom,7-DOF)机械手臂的结构和自运动特性,提出通过对关节位置进行几何分析,求解机械臂逆运动学的方法.该方法在自运动构型的基础上,以0坐标系为其他坐标系的基系,根据同一向量在不同坐标系之间的投影特性与关节角之间存在着的对应关系,实现对七自由度机械臂逆运动学的求解.该方法能够求解出针对任一特定末端位姿的所有理论逆解.通过引入机械臂优化的二次目标,对所有理论逆解进行优化,可得最优逆解用于机械臂控制.与梯度投影法等通用算法相比,该方法具有直观简练、计算量小等优点,且不同的末端位姿求解过程互不影响,对系列性末端位姿连续求解不存在累积误差.
基于七自由度(seven degrees of freedom,7-DOF)機械手臂的結構和自運動特性,提齣通過對關節位置進行幾何分析,求解機械臂逆運動學的方法.該方法在自運動構型的基礎上,以0坐標繫為其他坐標繫的基繫,根據同一嚮量在不同坐標繫之間的投影特性與關節角之間存在著的對應關繫,實現對七自由度機械臂逆運動學的求解.該方法能夠求解齣針對任一特定末耑位姿的所有理論逆解.通過引入機械臂優化的二次目標,對所有理論逆解進行優化,可得最優逆解用于機械臂控製.與梯度投影法等通用算法相比,該方法具有直觀簡練、計算量小等優點,且不同的末耑位姿求解過程互不影響,對繫列性末耑位姿連續求解不存在纍積誤差.
기우칠자유도(seven degrees of freedom,7-DOF)궤계수비적결구화자운동특성,제출통과대관절위치진행궤하분석,구해궤계비역운동학적방법.해방법재자운동구형적기출상,이0좌표계위기타좌표계적기계,근거동일향량재불동좌표계지간적투영특성여관절각지간존재착적대응관계,실현대칠자유도궤계비역운동학적구해.해방법능구구해출침대임일특정말단위자적소유이론역해.통과인입궤계비우화적이차목표,대소유이론역해진행우화,가득최우역해용우궤계비공제.여제도투영법등통용산법상비,해방법구유직관간련、계산량소등우점,차불동적말단위자구해과정호불영향,대계렬성말단위자련속구해불존재루적오차.
