制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2013年
1期
4-8
,共5页
冗余度机器人%指数积%D-H参数%运动学求解
冗餘度機器人%指數積%D-H參數%運動學求解
용여도궤기인%지수적%D-H삼수%운동학구해
本文利用旋量理论中的指数积公式对绝对冗余度机器人的运动学进行了研究；分析了绝对冗余度机器人的运动学正问题和逆问题；提出了基于指数积公式的绝对冗余度机器人的运动学解.通过把机器人的运动分解为若干个简单的子问题,然后对子问题进行分析求解,通过算例采用本文中提出的运用子问题的方法对绝对冗余度机器人的运动学进行求解.最后通过对比指数积公式和D-H参数,得出指数积公式和D-H参数求解的本质是相同的结论,从而得出基于指数积公式的冗余度机器人的运动学求解过程是正确的,但指数积公式的机器人的运动学求解过程更为简单,更易于工业实时控制.
本文利用鏇量理論中的指數積公式對絕對冗餘度機器人的運動學進行瞭研究；分析瞭絕對冗餘度機器人的運動學正問題和逆問題；提齣瞭基于指數積公式的絕對冗餘度機器人的運動學解.通過把機器人的運動分解為若榦箇簡單的子問題,然後對子問題進行分析求解,通過算例採用本文中提齣的運用子問題的方法對絕對冗餘度機器人的運動學進行求解.最後通過對比指數積公式和D-H參數,得齣指數積公式和D-H參數求解的本質是相同的結論,從而得齣基于指數積公式的冗餘度機器人的運動學求解過程是正確的,但指數積公式的機器人的運動學求解過程更為簡單,更易于工業實時控製.
본문이용선량이론중적지수적공식대절대용여도궤기인적운동학진행료연구；분석료절대용여도궤기인적운동학정문제화역문제；제출료기우지수적공식적절대용여도궤기인적운동학해.통과파궤기인적운동분해위약간개간단적자문제,연후대자문제진행분석구해,통과산례채용본문중제출적운용자문제적방법대절대용여도궤기인적운동학진행구해.최후통과대비지수적공식화D-H삼수,득출지수적공식화D-H삼수구해적본질시상동적결론,종이득출기우지수적공식적용여도궤기인적운동학구해과정시정학적,단지수적공식적궤기인적운동학구해과정경위간단,경역우공업실시공제.
