制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2013年
1期
9-11,25
,共4页
弹药装填机器人%W-空间%避障路径规划
彈藥裝填機器人%W-空間%避障路徑規劃
탄약장전궤기인%W-공간%피장로경규화
针对非确定环境下弹药装填机器人作业过程需平稳避障的要求,本文提出了一种基于W-空间的避障路径规划.首先通过对避障路径进行离散化,运用空间圆弧对避障路径进行插补计算,并将插补结果运用机器人运动学逆解转换为关节变量,采用样条函数进行第二次插值并进行了仿真,结果表明,该算法运算简单,能有效满足弹药装填机器人的避障要求,保证弹药装填机器人连续、平稳作业.
針對非確定環境下彈藥裝填機器人作業過程需平穩避障的要求,本文提齣瞭一種基于W-空間的避障路徑規劃.首先通過對避障路徑進行離散化,運用空間圓弧對避障路徑進行插補計算,併將插補結果運用機器人運動學逆解轉換為關節變量,採用樣條函數進行第二次插值併進行瞭倣真,結果錶明,該算法運算簡單,能有效滿足彈藥裝填機器人的避障要求,保證彈藥裝填機器人連續、平穩作業.
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