武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
武漢理工大學學報（交通科學與工程版）
무한리공대학학보（교통과학여공정판）
JOURNAL OF WUHAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(TRANSPORTATION SCIENCE & ENGINEERING)
2014年
3期
599-602
,共4页
无人水下航行器%横滚控制系统%反演控制%变结构控制
無人水下航行器%橫滾控製繫統%反縯控製%變結構控製
무인수하항행기%횡곤공제계통%반연공제%변결구공제
unmanned-underwater-vehicle (UUV)%roll control system%backstepping control%variable structure control
针对无人水下航行器横滚通道的非匹配不确定性控制问题,提出一种非线性反演设计方法,将反演过程中的虚拟控制量的导数作为不确定性项,引入自适应机制对其上界进行估计,并采用变结构控制克服系统的不确定性,利用Lyapunov理论证明系统的稳定性.结果表明,在流体动力参数摄动情况下,本文方法具有良好的鲁棒性和自适应性,满足无人水下航行器快速横滚控制的要求.
針對無人水下航行器橫滾通道的非匹配不確定性控製問題,提齣一種非線性反縯設計方法,將反縯過程中的虛擬控製量的導數作為不確定性項,引入自適應機製對其上界進行估計,併採用變結構控製剋服繫統的不確定性,利用Lyapunov理論證明繫統的穩定性.結果錶明,在流體動力參數攝動情況下,本文方法具有良好的魯棒性和自適應性,滿足無人水下航行器快速橫滾控製的要求.
침대무인수하항행기횡곤통도적비필배불학정성공제문제,제출일충비선성반연설계방법,장반연과정중적허의공제량적도수작위불학정성항,인입자괄응궤제대기상계진행고계,병채용변결구공제극복계통적불학정성,이용Lyapunov이론증명계통적은정성.결과표명,재류체동력삼수섭동정황하,본문방법구유량호적로봉성화자괄응성,만족무인수하항행기쾌속횡곤공제적요구.
