自动化技术与应用
自動化技術與應用
자동화기술여응용
TECHNIQUES OF AUTOMATION AND APPLICATIONS
2013年
11期
34-38,42
,共6页
王伟峰%吴勇超%张旭%陈兴林
王偉峰%吳勇超%張旭%陳興林
왕위봉%오용초%장욱%진흥림
移动机器人%栅格法%单元分解%特征点
移動機器人%柵格法%單元分解%特徵點
이동궤기인%책격법%단원분해%특정점
mobile robot%grid method%unit decomposing%feature point
本文针对移动机器人的全区域遍历问题提出了一种基于栅格法的单元遍历分解方法.本文在普通单元分解法的基础上提出了一种改进的基于边沿基点的单元分解方式,保证了单元遍历的有序性和较强的可实现性.单元内部采用栅格法进行遍历,按照优先级搜索栅格有效地提高了路径选择速率.与单纯采用栅格法相比,栅格法同单元分解法的结合运用既能降低移动机器人在栅格定位过程中存在的累积误差,又保证了遍历的高效率和低重复率.文中对提出的遍历方法进行了动画仿真,从理论上验证了该方法的有效性.最后文章针对提出的遍历方法探讨了其实验平台的设计思路.
本文針對移動機器人的全區域遍歷問題提齣瞭一種基于柵格法的單元遍歷分解方法.本文在普通單元分解法的基礎上提齣瞭一種改進的基于邊沿基點的單元分解方式,保證瞭單元遍歷的有序性和較彊的可實現性.單元內部採用柵格法進行遍歷,按照優先級搜索柵格有效地提高瞭路徑選擇速率.與單純採用柵格法相比,柵格法同單元分解法的結閤運用既能降低移動機器人在柵格定位過程中存在的纍積誤差,又保證瞭遍歷的高效率和低重複率.文中對提齣的遍歷方法進行瞭動畫倣真,從理論上驗證瞭該方法的有效性.最後文章針對提齣的遍歷方法探討瞭其實驗平檯的設計思路.
본문침대이동궤기인적전구역편력문제제출료일충기우책격법적단원편력분해방법.본문재보통단원분해법적기출상제출료일충개진적기우변연기점적단원분해방식,보증료단원편력적유서성화교강적가실현성.단원내부채용책격법진행편력,안조우선급수색책격유효지제고료로경선택속솔.여단순채용책격법상비,책격법동단원분해법적결합운용기능강저이동궤기인재책격정위과정중존재적루적오차,우보증료편력적고효솔화저중복솔.문중대제출적편력방법진행료동화방진,종이론상험증료해방법적유효성.최후문장침대제출적편력방법탐토료기실험평태적설계사로.
