CAJ | 학술논문

万方数据

自动化技术与应用 자동화기술여응용
TECHNIQUES OF AUTOMATION AND APPLICATIONS
2013年 11期 28-33 ,共6页

国思茗%李乃川%孙晶%唐文军%谷春雷

국사명%리내천%손정%당문군%곡춘뢰

遥操作机器人%稳定性%透明性%反馈参数遙操作機器人%穩定性%透明性%反饋參數
요조작궤기인%은정성%투명성%반궤삼수
teleoperation robot%stability%transparency%feedback parameters

遥操作机器人系统由于系统模型的不确定性以及长距离通讯造成的时延,使系统稳定性能变差、透明度下降.本文利用时间前向观测器来推算从机械手的状态,通过对位置、速度和力的反馈参数的设计消除时延对系统的影响.通过仿真验证了所设计的控制器,既可以使系统渐近稳定,又使系统具有良好的透明性.
요조작궤기인계통유우계통모형적불학정성이급장거리통신조성적시연,사계통은정성능변차、투명도하강.본문이용시간전향관측기래추산종궤계수적상태,통과대위치、속도화력적반궤삼수적설계소제시연대계통적영향.통과방진험증료소설계적공제기,기가이사계통점근은정,우사계통구유량호적투명성.