计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2013年
12期
3604-3607
,共4页
工业机器人%嵌入式运动控制器%ARM%现场可编辑逻辑门阵列%RTEX
工業機器人%嵌入式運動控製器%ARM%現場可編輯邏輯門陣列%RTEX
공업궤기인%감입식운동공제기%ARM%현장가편집라집문진렬%RTEX
industrial robot%embedded motion controller%ARM%Field Programmable Gate Array (FPGA)%RTEX
针对松下A5N驱动器,采用嵌入式构架以及网络通信模式,提出了基于模块化控制核心(ARM+ FPGA)适应新型实时性网络通信RTEX的多轴嵌入式运动控制器硬件平台的设计方案,并移入实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ.详述了控制器的功能设计、硬件设计和软件设计流程.截至目前,运动控制器硬件平台搭建均已完成,并进行了通信实验和基于SCARA机器人平台的速度、位置控制实验.结果表明,控制器通信良好,性能稳定,能够较好完成伺服控制功能.
針對鬆下A5N驅動器,採用嵌入式構架以及網絡通信模式,提齣瞭基于模塊化控製覈心(ARM+ FPGA)適應新型實時性網絡通信RTEX的多軸嵌入式運動控製器硬件平檯的設計方案,併移入實時多任務操作繫統μC/OS-Ⅱ.詳述瞭控製器的功能設計、硬件設計和軟件設計流程.截至目前,運動控製器硬件平檯搭建均已完成,併進行瞭通信實驗和基于SCARA機器人平檯的速度、位置控製實驗.結果錶明,控製器通信良好,性能穩定,能夠較好完成伺服控製功能.
침대송하A5N구동기,채용감입식구가이급망락통신모식,제출료기우모괴화공제핵심(ARM+ FPGA)괄응신형실시성망락통신RTEX적다축감입식운동공제기경건평태적설계방안,병이입실시다임무조작계통μC/OS-Ⅱ.상술료공제기적공능설계、경건설계화연건설계류정.절지목전,운동공제기경건평태탑건균이완성,병진행료통신실험화기우SCARA궤기인평태적속도、위치공제실험.결과표명,공제기통신량호,성능은정,능구교호완성사복공제공능.
