计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
3期
406-409
,共4页
田颖%孙凌宇%张明路%李满宏
田穎%孫凌宇%張明路%李滿宏
전영%손릉우%장명로%리만굉
被动悬架%机械手%模糊控制
被動懸架%機械手%模糊控製
피동현가%궤계수%모호공제
Passive suspension%Manipulator%Fuzzy control
针对目前带有悬架的移动机械臂整体控制研究较少的现状,研究了单臂悬架移动机械手的模糊PID控制方法.通过拉格朗日方程建立机械手系统的动力学模型,基于动力学模型进行模糊决策,建立机械手系统的模糊PID控制模型.最后通过计算机MATLAB软件中自带的simulink仿真,对比无反馈、PID控制、模糊PID控制三种不同的控制模型下车体系统上A点的水平运动速度图像.仿真结果显示模糊PID控制图像在三种控制方法中振动最小.证明模糊PID控制在三种控制方法中是有效控制单臂悬架移动机械手的方法.
針對目前帶有懸架的移動機械臂整體控製研究較少的現狀,研究瞭單臂懸架移動機械手的模糊PID控製方法.通過拉格朗日方程建立機械手繫統的動力學模型,基于動力學模型進行模糊決策,建立機械手繫統的模糊PID控製模型.最後通過計算機MATLAB軟件中自帶的simulink倣真,對比無反饋、PID控製、模糊PID控製三種不同的控製模型下車體繫統上A點的水平運動速度圖像.倣真結果顯示模糊PID控製圖像在三種控製方法中振動最小.證明模糊PID控製在三種控製方法中是有效控製單臂懸架移動機械手的方法.
침대목전대유현가적이동궤계비정체공제연구교소적현상,연구료단비현가이동궤계수적모호PID공제방법.통과랍격랑일방정건립궤계수계통적동역학모형,기우동역학모형진행모호결책,건립궤계수계통적모호PID공제모형.최후통과계산궤MATLAB연건중자대적simulink방진,대비무반궤、PID공제、모호PID공제삼충불동적공제모형하차체계통상A점적수평운동속도도상.방진결과현시모호PID공제도상재삼충공제방법중진동최소.증명모호PID공제재삼충공제방법중시유효공제단비현가이동궤계수적방법.
