计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
3期
346-350
,共5页
双足机器人%运动学%矩阵变换算法%三维仿真
雙足機器人%運動學%矩陣變換算法%三維倣真
쌍족궤기인%운동학%구진변환산법%삼유방진
Biped robot%Kinematics%Matrix transformation algorithm%3D simulation
在双足机器人行走优化控制问题的研究中,为了检验双足机器人的行走控制算法的可操作性,设计了三维仿真平台来验证算法.根据双足机器人下肢的一种带内环的家谱树数据结构,并通过机器人连杆机构的运动学原理,建立了一种由机器人运动学导出的矩阵变换方法进行设计.利用Matlab软件编程,成功实现了改进算法的三维仿真图像,并在图形化算法仿真平台上仿真和分析了双足机器人的行走动作.仿真结果表明,能够较真实地仿真出双足机器人的运动动作,为实物机器人的研究提供了可靠的数据依据.
在雙足機器人行走優化控製問題的研究中,為瞭檢驗雙足機器人的行走控製算法的可操作性,設計瞭三維倣真平檯來驗證算法.根據雙足機器人下肢的一種帶內環的傢譜樹數據結構,併通過機器人連桿機構的運動學原理,建立瞭一種由機器人運動學導齣的矩陣變換方法進行設計.利用Matlab軟件編程,成功實現瞭改進算法的三維倣真圖像,併在圖形化算法倣真平檯上倣真和分析瞭雙足機器人的行走動作.倣真結果錶明,能夠較真實地倣真齣雙足機器人的運動動作,為實物機器人的研究提供瞭可靠的數據依據.
재쌍족궤기인행주우화공제문제적연구중,위료검험쌍족궤기인적행주공제산법적가조작성,설계료삼유방진평태래험증산법.근거쌍족궤기인하지적일충대내배적가보수수거결구,병통과궤기인련간궤구적운동학원리,건립료일충유궤기인운동학도출적구진변환방법진행설계.이용Matlab연건편정,성공실현료개진산법적삼유방진도상,병재도형화산법방진평태상방진화분석료쌍족궤기인적행주동작.방진결과표명,능구교진실지방진출쌍족궤기인적운동동작,위실물궤기인적연구제공료가고적수거의거.
