长春工业大学学报：自然科学版
長春工業大學學報：自然科學版
장춘공업대학학보：자연과학판
Journal of Changchun Univ of Technol
2012年
4期
377-382
,共6页
张西龙%孙宝玉%孙建伟%刘铁军
張西龍%孫寶玉%孫建偉%劉鐵軍
장서룡%손보옥%손건위%류철군
空间坐标系%多体系统运动学%数学模型%变换矩阵%逆分析%误差补偿
空間坐標繫%多體繫統運動學%數學模型%變換矩陣%逆分析%誤差補償
공간좌표계%다체계통운동학%수학모형%변환구진%역분석%오차보상
Key words: space coordinate%multi-system kinematics%mathematical model%transformation matrix inverse analysis%error compen-sation.
根据二维转台的结构特点,建立了它的空间坐标系。基于多体系统运动学理论,建立了转台的数学模型,并推导出它在静止和运动两种状态时的4×4变换矩阵,从而计算出转台设备轴的理论指向和实际指向之间的误差。最后,采用逆分析的方法分析了转台在静止时的误差补偿问题,对提高转台设备的指向精度具有一定的意义。
根據二維轉檯的結構特點,建立瞭它的空間坐標繫。基于多體繫統運動學理論,建立瞭轉檯的數學模型,併推導齣它在靜止和運動兩種狀態時的4×4變換矩陣,從而計算齣轉檯設備軸的理論指嚮和實際指嚮之間的誤差。最後,採用逆分析的方法分析瞭轉檯在靜止時的誤差補償問題,對提高轉檯設備的指嚮精度具有一定的意義。
근거이유전태적결구특점,건립료타적공간좌표계。기우다체계통운동학이론,건립료전태적수학모형,병추도출타재정지화운동량충상태시적4×4변환구진,종이계산출전태설비축적이론지향화실제지향지간적오차。최후,채용역분석적방법분석료전태재정지시적오차보상문제,대제고전태설비적지향정도구유일정적의의。
Space coordinate system is built according to the structural features of the high-accuracy 2D turntable. Based on the multi-system kinematics theory, the mathematical model of the turntable is established, and Denavit-Hartenberg transformation matrix is deduced at both the dynamic and static states for calculating the pointing error. With inverse analysis method, we analyze the static error compensation for the turntable to improve the pointing accuracy.
