河南工程学院学报（自然科学版）
河南工程學院學報（自然科學版）
하남공정학원학보（자연과학판）
JOURNAL OF HENNAN INSTITUTE OF ENGINEERING(NATURAL SCIENCE EDITION)
2014年
1期
53-57
,共5页
双轮平衡车%MPU6050%控制系统
雙輪平衡車%MPU6050%控製繫統
쌍륜평형차%MPU6050%공제계통
双轮平衡车是一个高度不稳定两轮机器人,单独使用陀螺仪或者加速度计都不能提供有效而可靠的信息来保证车体的平衡.介绍了以STC12C5A60S2单片机作为核心控制器的双轮平衡车控制系统设计方案,采用MPU6050六轴传感器采集角度和角速度信号,应用卡尔曼融合滤波方式和PID控制算法,以实现双轮平衡车的平衡和简单的直立行走.
雙輪平衡車是一箇高度不穩定兩輪機器人,單獨使用陀螺儀或者加速度計都不能提供有效而可靠的信息來保證車體的平衡.介紹瞭以STC12C5A60S2單片機作為覈心控製器的雙輪平衡車控製繫統設計方案,採用MPU6050六軸傳感器採集角度和角速度信號,應用卡爾曼融閤濾波方式和PID控製算法,以實現雙輪平衡車的平衡和簡單的直立行走.
쌍륜평형차시일개고도불은정량륜궤기인,단독사용타라의혹자가속도계도불능제공유효이가고적신식래보증차체적평형.개소료이STC12C5A60S2단편궤작위핵심공제기적쌍륜평형차공제계통설계방안,채용MPU6050륙축전감기채집각도화각속도신호,응용잡이만융합려파방식화PID공제산법,이실현쌍륜평형차적평형화간단적직립행주.
