计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2014年
4期
1205-1208
,共4页
移动机器人%惯性导航%局域定位%运动决策%超声波
移動機器人%慣性導航%跼域定位%運動決策%超聲波
이동궤기인%관성도항%국역정위%운동결책%초성파
mobile robot%inertial navigation%local location%motion decision%ultrasonic
为解决工业移动机器人投入使用前需沿路密集布设地面磁条或激光反射点等外部装置的复杂性,以及因工作路线固定而缺少灵活性的问题,提出了基于惯性器件和超声波传感器的局域导航方案.操作人员事先通过遥控器训练机器人从一目标位置沿特定路线运动到另一目标位置,从而生成训练路线.机器人工作在非目标区域,即定位精度要求不高的区域时,按训练路线进行惯性导航;进入到目标区域,即包含目标位置、需精准定位的区域时,利用超声波进行导航.所提方案缩短了使用前的准备周期,同时方便更改工作路线.通过仿真实验,验证了局域范围使用惯性导航和超声波定位相结合的方案是合理可行的.
為解決工業移動機器人投入使用前需沿路密集佈設地麵磁條或激光反射點等外部裝置的複雜性,以及因工作路線固定而缺少靈活性的問題,提齣瞭基于慣性器件和超聲波傳感器的跼域導航方案.操作人員事先通過遙控器訓練機器人從一目標位置沿特定路線運動到另一目標位置,從而生成訓練路線.機器人工作在非目標區域,即定位精度要求不高的區域時,按訓練路線進行慣性導航;進入到目標區域,即包含目標位置、需精準定位的區域時,利用超聲波進行導航.所提方案縮短瞭使用前的準備週期,同時方便更改工作路線.通過倣真實驗,驗證瞭跼域範圍使用慣性導航和超聲波定位相結閤的方案是閤理可行的.
위해결공업이동궤기인투입사용전수연로밀집포설지면자조혹격광반사점등외부장치적복잡성,이급인공작로선고정이결소령활성적문제,제출료기우관성기건화초성파전감기적국역도항방안.조작인원사선통과요공기훈련궤기인종일목표위치연특정로선운동도령일목표위치,종이생성훈련로선.궤기인공작재비목표구역,즉정위정도요구불고적구역시,안훈련로선진행관성도항;진입도목표구역,즉포함목표위치、수정준정위적구역시,이용초성파진행도항.소제방안축단료사용전적준비주기,동시방편경개공작로선.통과방진실험,험증료국역범위사용관성도항화초성파정위상결합적방안시합리가행적.
