中国高新技术企业（中旬刊）
中國高新技術企業（中旬刊）
중국고신기술기업（중순간）
CHINA HIGH-TECH ENTERPRISES
2012年
10期
55-60
,共6页
带有一拖斗汽车%链式系统%不连续控制%时变光滑控制
帶有一拖鬥汽車%鏈式繫統%不連續控製%時變光滑控製
대유일타두기차%련식계통%불련속공제%시변광활공제
针对两输入五自由度的带有一拖斗汽车在平衡点位形的反馈镇定问题,给出两种镇定控制方法——不连续控制和时变光滑控制.利用坐标-输入变换把原系统变为与之微分同胚的链式形式,只需镇定链式系统,可实现原系统的镇定.基于σ过程的不连续状态反馈控制要求系统初始状态满足一定条件,而时变光滑控制律能实现全局指数收敛.数值仿真结果说明了两种控制方法都能够使汽车的位形指数收敛到平衡点.
針對兩輸入五自由度的帶有一拖鬥汽車在平衡點位形的反饋鎮定問題,給齣兩種鎮定控製方法——不連續控製和時變光滑控製.利用坐標-輸入變換把原繫統變為與之微分同胚的鏈式形式,隻需鎮定鏈式繫統,可實現原繫統的鎮定.基于σ過程的不連續狀態反饋控製要求繫統初始狀態滿足一定條件,而時變光滑控製律能實現全跼指數收斂.數值倣真結果說明瞭兩種控製方法都能夠使汽車的位形指數收斂到平衡點.
침대량수입오자유도적대유일타두기차재평형점위형적반궤진정문제,급출량충진정공제방법——불련속공제화시변광활공제.이용좌표-수입변환파원계통변위여지미분동배적련식형식,지수진정련식계통,가실현원계통적진정.기우σ과정적불련속상태반궤공제요구계통초시상태만족일정조건,이시변광활공제률능실현전국지수수렴.수치방진결과설명료량충공제방법도능구사기차적위형지수수렴도평형점.
