中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2012年
23期
2805-2809
,共5页
史恩秀%黄玉美%朱从民%张亚旭
史恩秀%黃玉美%硃從民%張亞旭
사은수%황옥미%주종민%장아욱
Hermite插值%差速驱动型轮式移动机器人%路径规划%轨迹跟踪%运动控制
Hermite插值%差速驅動型輪式移動機器人%路徑規劃%軌跡跟蹤%運動控製
Hermite삽치%차속구동형륜식이동궤기인%로경규화%궤적근종%운동공제
针对差速驱动型轮式移动机器人的特点,并依据Hermite多项式的特性,提出了基于Hermite插值的轮式移动机器人(WMR)路径规划方法.仿真结果表明,采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划,在确保它平稳跟踪规划路径的同时,可保证WMR以要求的姿态到达目标点.在此基础上,将该方法应用于自主研制的轮式移动机器人XAUT.AGV100上进行了实验研究.实验结果验证了仿真结果的正确性.采用所设计的路径规划方法对移动机器人进行路径规划时,在保证它以要求的姿态准确到达目标点的前提下,有效地提高了移动机器人路径跟踪的运动平稳性.
針對差速驅動型輪式移動機器人的特點,併依據Hermite多項式的特性,提齣瞭基于Hermite插值的輪式移動機器人(WMR)路徑規劃方法.倣真結果錶明,採用所設計的路徑規劃方法為WMR進行路徑規劃,在確保它平穩跟蹤規劃路徑的同時,可保證WMR以要求的姿態到達目標點.在此基礎上,將該方法應用于自主研製的輪式移動機器人XAUT.AGV100上進行瞭實驗研究.實驗結果驗證瞭倣真結果的正確性.採用所設計的路徑規劃方法對移動機器人進行路徑規劃時,在保證它以要求的姿態準確到達目標點的前提下,有效地提高瞭移動機器人路徑跟蹤的運動平穩性.
침대차속구동형륜식이동궤기인적특점,병의거Hermite다항식적특성,제출료기우Hermite삽치적륜식이동궤기인(WMR)로경규화방법.방진결과표명,채용소설계적로경규화방법위WMR진행로경규화,재학보타평은근종규화로경적동시,가보증WMR이요구적자태도체목표점.재차기출상,장해방법응용우자주연제적륜식이동궤기인XAUT.AGV100상진행료실험연구.실험결과험증료방진결과적정학성.채용소설계적로경규화방법대이동궤기인진행로경규화시,재보증타이요구적자태준학도체목표점적전제하,유효지제고료이동궤기인로경근종적운동평은성.
