沈阳建筑大学学报（自然科学版）
瀋暘建築大學學報（自然科學版）
침양건축대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHENYANG ARCHITECTURAL AND CIVIL ENGINEERING INSTITUTE
2013年
1期
163-167
,共5页
张晓霞%李晓琳%王宏玉%张雷%韩刘柱
張曉霞%李曉琳%王宏玉%張雷%韓劉柱
장효하%리효림%왕굉옥%장뢰%한류주
AGV%联合卡尔曼滤波%GPS/DR组合导航系统%MATLAB仿真技术%系统补偿系数G
AGV%聯閤卡爾曼濾波%GPS/DR組閤導航繫統%MATLAB倣真技術%繫統補償繫數G
AGV%연합잡이만려파%GPS/DR조합도항계통%MATLAB방진기술%계통보상계수G
目的 研究GPS(Global Positioning System)与DR(Dead Reckoning)组合导航融合技术,使AGV获得更加稳定可靠的导航定位数据.构建出适用于GPS/DR组合导航系统的联合卡尔曼滤波器.方法 在GPS(全球定位系统)基础上增加DR(航位推算系统)用以辅助GPS定位.采用randn()函数作为随机数发生器,基于MATLAB软件对联合卡尔曼滤波融合算法进行理论分析及仿真研究.创新性的提出系统补偿系数G,将它用于联合卡尔曼滤波中,使得滤波效果可人工调控.结果 设计出适用于AGV的GPS/DR组合导航系统联合卡尔曼滤波器,建立MATLAB仿真模型.在MATLAB仿真模型中AGV行驶路程为50 m,GPS导航误差范围为6m,信号波动较大.DR导航最大误差为1.8m,误差逐渐累积,结果不收敛.GPS/DR组合导航系统误差为0.2m,信号波动平稳,结果收敛.结论 GPS/DR组合导航系统即克服了GPS信号的遮蔽问题,又充分利用了DR的短时高精度自主定位的优势.仿真结果表明,该方法在保证了系统定位精度前提下,有效提高了系统的容错性和工作可靠度.
目的 研究GPS(Global Positioning System)與DR(Dead Reckoning)組閤導航融閤技術,使AGV穫得更加穩定可靠的導航定位數據.構建齣適用于GPS/DR組閤導航繫統的聯閤卡爾曼濾波器.方法 在GPS(全毬定位繫統)基礎上增加DR(航位推算繫統)用以輔助GPS定位.採用randn()函數作為隨機數髮生器,基于MATLAB軟件對聯閤卡爾曼濾波融閤算法進行理論分析及倣真研究.創新性的提齣繫統補償繫數G,將它用于聯閤卡爾曼濾波中,使得濾波效果可人工調控.結果 設計齣適用于AGV的GPS/DR組閤導航繫統聯閤卡爾曼濾波器,建立MATLAB倣真模型.在MATLAB倣真模型中AGV行駛路程為50 m,GPS導航誤差範圍為6m,信號波動較大.DR導航最大誤差為1.8m,誤差逐漸纍積,結果不收斂.GPS/DR組閤導航繫統誤差為0.2m,信號波動平穩,結果收斂.結論 GPS/DR組閤導航繫統即剋服瞭GPS信號的遮蔽問題,又充分利用瞭DR的短時高精度自主定位的優勢.倣真結果錶明,該方法在保證瞭繫統定位精度前提下,有效提高瞭繫統的容錯性和工作可靠度.
목적 연구GPS(Global Positioning System)여DR(Dead Reckoning)조합도항융합기술,사AGV획득경가은정가고적도항정위수거.구건출괄용우GPS/DR조합도항계통적연합잡이만려파기.방법 재GPS(전구정위계통)기출상증가DR(항위추산계통)용이보조GPS정위.채용randn()함수작위수궤수발생기,기우MATLAB연건대연합잡이만려파융합산법진행이론분석급방진연구.창신성적제출계통보상계수G,장타용우연합잡이만려파중,사득려파효과가인공조공.결과 설계출괄용우AGV적GPS/DR조합도항계통연합잡이만려파기,건립MATLAB방진모형.재MATLAB방진모형중AGV행사로정위50 m,GPS도항오차범위위6m,신호파동교대.DR도항최대오차위1.8m,오차축점루적,결과불수렴.GPS/DR조합도항계통오차위0.2m,신호파동평은,결과수렴.결론 GPS/DR조합도항계통즉극복료GPS신호적차폐문제,우충분이용료DR적단시고정도자주정위적우세.방진결과표명,해방법재보증료계통정위정도전제하,유효제고료계통적용착성화공작가고도.
