沈阳理工大学学报
瀋暘理工大學學報
침양리공대학학보
JOURNAL OF SHENYANG INTITUTE OF TECHNOLOGY
2013年
1期
71-74,94
,共5页
王洪伟%魏英姿%常勇%王洪光
王洪偉%魏英姿%常勇%王洪光
왕홍위%위영자%상용%왕홍광
并联机构%足部按摩机器人%运动学
併聯機構%足部按摩機器人%運動學
병련궤구%족부안마궤기인%운동학
为达到治病疗效,精准的穴位定位和精确控制的按摩力道是足部按摩机器人的关键.将机器人的按摩定位执行机构设计成并联滑块机构,对机构运动学进行建模,并利用MATLAB对所得到的位移、速度进行仿真验证.仿真结果表明:其运动学方程正、逆解和雅可比矩阵均为简洁的显式表达,便于实时控制；按摩触头随滑块的位移与连杆的角度变化作运动,可有效地调节其运动轨迹.
為達到治病療效,精準的穴位定位和精確控製的按摩力道是足部按摩機器人的關鍵.將機器人的按摩定位執行機構設計成併聯滑塊機構,對機構運動學進行建模,併利用MATLAB對所得到的位移、速度進行倣真驗證.倣真結果錶明:其運動學方程正、逆解和雅可比矩陣均為簡潔的顯式錶達,便于實時控製；按摩觸頭隨滑塊的位移與連桿的角度變化作運動,可有效地調節其運動軌跡.
위체도치병료효,정준적혈위정위화정학공제적안마력도시족부안마궤기인적관건.장궤기인적안마정위집행궤구설계성병련활괴궤구,대궤구운동학진행건모,병이용MATLAB대소득도적위이、속도진행방진험증.방진결과표명:기운동학방정정、역해화아가비구진균위간길적현식표체,편우실시공제；안마촉두수활괴적위이여련간적각도변화작운동,가유효지조절기운동궤적.
