机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2013年
1期
5-9
,共5页
并联机构%运动学%边界搜索法%工作空间
併聯機構%運動學%邊界搜索法%工作空間
병련궤구%운동학%변계수색법%공작공간
设计了一种4UPS-UPU并联机构,通过矢量代数法求解该并联机构运动学逆解,给出关节变量与末端位姿间的映射关系.采用边界搜索法分析并联机构定姿态时的工作空间,获得工作空间的三维图形,计算工作空间大小.研究该并联机构的支链长度、动静平台半径和运动副转角等结构参数和运动参数对其工作空间大小的影响,为机构的参数优化及轨迹规划提供理论依据.
設計瞭一種4UPS-UPU併聯機構,通過矢量代數法求解該併聯機構運動學逆解,給齣關節變量與末耑位姿間的映射關繫.採用邊界搜索法分析併聯機構定姿態時的工作空間,穫得工作空間的三維圖形,計算工作空間大小.研究該併聯機構的支鏈長度、動靜平檯半徑和運動副轉角等結構參數和運動參數對其工作空間大小的影響,為機構的參數優化及軌跡規劃提供理論依據.
설계료일충4UPS-UPU병련궤구,통과시량대수법구해해병련궤구운동학역해,급출관절변량여말단위자간적영사관계.채용변계수색법분석병련궤구정자태시적공작공간,획득공작공간적삼유도형,계산공작공간대소.연구해병련궤구적지련장도、동정평태반경화운동부전각등결구삼수화운동삼수대기공작공간대소적영향,위궤구적삼수우화급궤적규화제공이론의거.
