控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2013年
1期
63-68,75
,共7页
轨迹跟踪%差速控制%指令预处理%自适应性及鲁棒性
軌跡跟蹤%差速控製%指令預處理%自適應性及魯棒性
궤적근종%차속공제%지령예처리%자괄응성급로봉성
移动机器人平稳运动不仅有利于提高控制精度确保相关任务的完成,而且对减少机械磨损提高系统寿命密切相关.以双轮差速移动机器人系统为研究平台,提出了一种基于指令预处理的速度平滑控制方案.与传统调速控制方法不同的是,在对执行机构速度进行控制的过程中,理想速度指令不直接“生硬”地输入控制器,而是通过巧妙“柔性”预处理,生成新的更有利于平滑运动的控制指令,从而有效避免传统方法无法回避的抖动问题.针对典型的直线和曲线运动模式,建立了相关预处理严格的解析关系和算法,通过分析和现场测试,充分证实该控制方案既能有效减少系统执行器对电机驱动器的依赖,节约成本,又可显著增加运行的平稳性和平滑性,对保证机械结构长期安全健康工作十分有益.
移動機器人平穩運動不僅有利于提高控製精度確保相關任務的完成,而且對減少機械磨損提高繫統壽命密切相關.以雙輪差速移動機器人繫統為研究平檯,提齣瞭一種基于指令預處理的速度平滑控製方案.與傳統調速控製方法不同的是,在對執行機構速度進行控製的過程中,理想速度指令不直接“生硬”地輸入控製器,而是通過巧妙“柔性”預處理,生成新的更有利于平滑運動的控製指令,從而有效避免傳統方法無法迴避的抖動問題.針對典型的直線和麯線運動模式,建立瞭相關預處理嚴格的解析關繫和算法,通過分析和現場測試,充分證實該控製方案既能有效減少繫統執行器對電機驅動器的依賴,節約成本,又可顯著增加運行的平穩性和平滑性,對保證機械結構長期安全健康工作十分有益.
이동궤기인평은운동불부유리우제고공제정도학보상관임무적완성,이차대감소궤계마손제고계통수명밀절상관.이쌍륜차속이동궤기인계통위연구평태,제출료일충기우지령예처리적속도평활공제방안.여전통조속공제방법불동적시,재대집행궤구속도진행공제적과정중,이상속도지령불직접“생경”지수입공제기,이시통과교묘“유성”예처리,생성신적경유리우평활운동적공제지령,종이유효피면전통방법무법회피적두동문제.침대전형적직선화곡선운동모식,건립료상관예처리엄격적해석관계화산법,통과분석화현장측시,충분증실해공제방안기능유효감소계통집행기대전궤구동기적의뢰,절약성본,우가현저증가운행적평은성화평활성,대보증궤계결구장기안전건강공작십분유익.
