控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2013年
1期
46-50
,共5页
旋转倒立摆%两点边值问题%起摆控制%非最小相位
鏇轉倒立襬%兩點邊值問題%起襬控製%非最小相位
선전도립파%량점변치문제%기파공제%비최소상위
针对旋转倒立摆自动起摆的控制问题,提出了基于BVP算法的自动起摆控制策略.该方法将倒立摆起摆控制问题转化成求解非线性方程的两点边值问题(Two-point Boundary Value Problem BVP),构造了含参变量具有傅立叶级数形式的起摆力矩函数,将力矩函数代入倒立摆系统,利用Matlab工具箱中的bvp4c函数求解两点边值条件,获得起摆过程的起摆控制的时间序列.基于BVP算法的起摆控制的求解,本质上属于开环前馈控制.为了抑制参数摄动,进行了平衡点附近的稳摆控制设计.稳摆设计是针对系统模型不稳定性和非最小相位特性分别进行的.对起摆、稳摆及其切换过程进行了仿真和实验研究,验证了所提出的自动起摆控制策略的有效性.
針對鏇轉倒立襬自動起襬的控製問題,提齣瞭基于BVP算法的自動起襬控製策略.該方法將倒立襬起襬控製問題轉化成求解非線性方程的兩點邊值問題(Two-point Boundary Value Problem BVP),構造瞭含參變量具有傅立葉級數形式的起襬力矩函數,將力矩函數代入倒立襬繫統,利用Matlab工具箱中的bvp4c函數求解兩點邊值條件,穫得起襬過程的起襬控製的時間序列.基于BVP算法的起襬控製的求解,本質上屬于開環前饋控製.為瞭抑製參數攝動,進行瞭平衡點附近的穩襬控製設計.穩襬設計是針對繫統模型不穩定性和非最小相位特性分彆進行的.對起襬、穩襬及其切換過程進行瞭倣真和實驗研究,驗證瞭所提齣的自動起襬控製策略的有效性.
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