华北水利水电学院学报
華北水利水電學院學報
화북수이수전학원학보
JOURNAL OF NORTH CHINA INSTITUTE OF WATER CONSERVANCY AND HYDROELECTRIC POWER
2013年
1期
106-110
,共5页
严大考%李猛%邹栋%张纯梁
嚴大攷%李猛%鄒棟%張純樑
엄대고%리맹%추동%장순량
智能车%自动控制%图像处理%黑线提取%PID算法
智能車%自動控製%圖像處理%黑線提取%PID算法
지능차%자동공제%도상처리%흑선제취%PID산법
为实现车辆的智能行驶,以电动小车为研究对象,设计了一种以MC9S12XS128单片机为控制核心,由电源模块、电机驱动模块、图像采集模块、舵机驱动模块等组成的硬件电路,以HQ7620摄像头采集道路信息的智能车控制系统.针对外界环境的干扰,提出了一种二值化与中值滤波相结合的滤波除噪的方法,结合边缘检测法提取有效的黑线,使小车能够沿着赛道精准快速前行.采用经典的PID控制算法对电机速度和舵机转向进行控制,通过MATLAB对PID控制参数进行整定,极大地提高了系统的实时性和稳定性.经试验验证:该系统可使小车达到1.5 m/s的稳定循迹速度,达到了自动控制的目的.
為實現車輛的智能行駛,以電動小車為研究對象,設計瞭一種以MC9S12XS128單片機為控製覈心,由電源模塊、電機驅動模塊、圖像採集模塊、舵機驅動模塊等組成的硬件電路,以HQ7620攝像頭採集道路信息的智能車控製繫統.針對外界環境的榦擾,提齣瞭一種二值化與中值濾波相結閤的濾波除譟的方法,結閤邊緣檢測法提取有效的黑線,使小車能夠沿著賽道精準快速前行.採用經典的PID控製算法對電機速度和舵機轉嚮進行控製,通過MATLAB對PID控製參數進行整定,極大地提高瞭繫統的實時性和穩定性.經試驗驗證:該繫統可使小車達到1.5 m/s的穩定循跡速度,達到瞭自動控製的目的.
위실현차량적지능행사,이전동소차위연구대상,설계료일충이MC9S12XS128단편궤위공제핵심,유전원모괴、전궤구동모괴、도상채집모괴、타궤구동모괴등조성적경건전로,이HQ7620섭상두채집도로신식적지능차공제계통.침대외계배경적간우,제출료일충이치화여중치려파상결합적려파제조적방법,결합변연검측법제취유효적흑선,사소차능구연착새도정준쾌속전행.채용경전적PID공제산법대전궤속도화타궤전향진행공제,통과MATLAB대PID공제삼수진행정정,겁대지제고료계통적실시성화은정성.경시험험증:해계통가사소차체도1.5 m/s적은정순적속도,체도료자동공제적목적.
