华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2013年
2期
30-36
,共7页
贺跃帮%裴海龙%赵运基%李坚强
賀躍幫%裴海龍%趙運基%李堅彊
하약방%배해룡%조운기%리견강
无人直升机%轨迹跟踪%鲁棒控制%滤波反步法%静态误差
無人直升機%軌跡跟蹤%魯棒控製%濾波反步法%靜態誤差
무인직승궤%궤적근종%로봉공제%려파반보법%정태오차
现有的无人直升机模型具有阶数高、精确建模困难、外部干扰大等缺点,因此,设计常规反步控制器面临着计算量大、抗干扰能力不足、轨迹跟踪效果差等问题.为此,文中提出了一种基于鲁棒积分滤波反步法的无人直升机飞行控制方法.该方法采用滤波器对虚拟控制量进行求导,以解决反步控制器的微分爆炸问题；通过引入积分项和不连续的鲁棒项来提高闭环系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪静态误差.理论分析和仿真结果表明,该方法是有效、可行的.
現有的無人直升機模型具有階數高、精確建模睏難、外部榦擾大等缺點,因此,設計常規反步控製器麵臨著計算量大、抗榦擾能力不足、軌跡跟蹤效果差等問題.為此,文中提齣瞭一種基于魯棒積分濾波反步法的無人直升機飛行控製方法.該方法採用濾波器對虛擬控製量進行求導,以解決反步控製器的微分爆炸問題；通過引入積分項和不連續的魯棒項來提高閉環繫統的抗榦擾能力,消除軌跡跟蹤靜態誤差.理論分析和倣真結果錶明,該方法是有效、可行的.
현유적무인직승궤모형구유계수고、정학건모곤난、외부간우대등결점,인차,설계상규반보공제기면림착계산량대、항간우능력불족、궤적근종효과차등문제.위차,문중제출료일충기우로봉적분려파반보법적무인직승궤비행공제방법.해방법채용려파기대허의공제량진행구도,이해결반보공제기적미분폭작문제；통과인입적분항화불련속적로봉항래제고폐배계통적항간우능력,소제궤적근종정태오차.이론분석화방진결과표명,해방법시유효、가행적.
