电子学报
電子學報
전자학보
ACTA ELECTRONICA SINICA
2013年
2期
388-394
,共7页
江济良%屠大维%许烁%赵其杰
江濟良%屠大維%許爍%趙其傑
강제량%도대유%허삭%조기걸
Bug算法%自主导航%移动机器人%生物触角%条件反射%仿生
Bug算法%自主導航%移動機器人%生物觸角%條件反射%倣生
Bug산법%자주도항%이동궤기인%생물촉각%조건반사%방생
运用神经行为学原理提出一种模拟生物条件反射活动的机器人导航算法.对于环境感知,提出生物触角模型,因仅对特定区域信息进行处理,大大减小了计算量；对于运动控制,提出一种实用的改进Bug算法,机器人依靠生物触角感知环境刺激,实时激励触发相应的行走行为.最后在多种障碍物分布情形下进行算法对比验证.结果表明,机器人可以利用该算法实现未知环境下定目标点自主导航,具有转向次数少、绕行障碍物距离小及运动路径平滑等优点.该算法在自主移动机器人和自主牵引车辆中具有潜在应用价值.
運用神經行為學原理提齣一種模擬生物條件反射活動的機器人導航算法.對于環境感知,提齣生物觸角模型,因僅對特定區域信息進行處理,大大減小瞭計算量；對于運動控製,提齣一種實用的改進Bug算法,機器人依靠生物觸角感知環境刺激,實時激勵觸髮相應的行走行為.最後在多種障礙物分佈情形下進行算法對比驗證.結果錶明,機器人可以利用該算法實現未知環境下定目標點自主導航,具有轉嚮次數少、繞行障礙物距離小及運動路徑平滑等優點.該算法在自主移動機器人和自主牽引車輛中具有潛在應用價值.
운용신경행위학원리제출일충모의생물조건반사활동적궤기인도항산법.대우배경감지,제출생물촉각모형,인부대특정구역신식진행처리,대대감소료계산량；대우운동공제,제출일충실용적개진Bug산법,궤기인의고생물촉각감지배경자격,실시격려촉발상응적행주행위.최후재다충장애물분포정형하진행산법대비험증.결과표명,궤기인가이이용해산법실현미지배경하정목표점자주도항,구유전향차수소、요행장애물거리소급운동로경평활등우점.해산법재자주이동궤기인화자주견인차량중구유잠재응용개치.
