机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
4期
252-255
,共4页
丰飞%刘伊威%刘宏%蔡鹤皋
豐飛%劉伊威%劉宏%蔡鶴皋
봉비%류이위%류굉%채학고
空间站大型机械臂%末端执行器%容差%坐标变换%ADAMS仿真
空間站大型機械臂%末耑執行器%容差%坐標變換%ADAMS倣真
공간참대형궤계비%말단집행기%용차%좌표변환%ADAMS방진
Large Space Station Manipulator%End-Effector%Misalignment Tolerance%Coordinate Transformation%ADAMS Simulation
容差能力是空间大型机械臂末端执行器的首要性能要求,大容差能力可以使末端执行器能弥补大型机械臂末端定位误差大的缺点.提出了一种具有大容差性能的末端执行器设计方案,并提出了基于坐标变换和关键点投影的方法,分析了影响末端执行器容差性能的关键因素,从而确定了接口的外径和楔形角以及末端执行器的包络空间尺寸是影响末端执行器容差性能的主要因素,根据分析结果对末端执行器和接口进行详细设计.通过ADAMS对详细设计的末端执行器进行了容差性能仿真分析,结果表明所提出的末端执行器方案满足容差性能要求,并验证了容差分析方法的正确性.
容差能力是空間大型機械臂末耑執行器的首要性能要求,大容差能力可以使末耑執行器能瀰補大型機械臂末耑定位誤差大的缺點.提齣瞭一種具有大容差性能的末耑執行器設計方案,併提齣瞭基于坐標變換和關鍵點投影的方法,分析瞭影響末耑執行器容差性能的關鍵因素,從而確定瞭接口的外徑和楔形角以及末耑執行器的包絡空間呎吋是影響末耑執行器容差性能的主要因素,根據分析結果對末耑執行器和接口進行詳細設計.通過ADAMS對詳細設計的末耑執行器進行瞭容差性能倣真分析,結果錶明所提齣的末耑執行器方案滿足容差性能要求,併驗證瞭容差分析方法的正確性.
용차능력시공간대형궤계비말단집행기적수요성능요구,대용차능력가이사말단집행기능미보대형궤계비말단정위오차대적결점.제출료일충구유대용차성능적말단집행기설계방안,병제출료기우좌표변환화관건점투영적방법,분석료영향말단집행기용차성능적관건인소,종이학정료접구적외경화설형각이급말단집행기적포락공간척촌시영향말단집행기용차성능적주요인소,근거분석결과대말단집행기화접구진행상세설계.통과ADAMS대상세설계적말단집행기진행료용차성능방진분석,결과표명소제출적말단집행기방안만족용차성능요구,병험증료용차분석방법적정학성.
