机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
4期
199-201,205
,共4页
郭彦军%李瑞琴%何水琴%张志良
郭彥軍%李瑞琴%何水琴%張誌良
곽언군%리서금%하수금%장지량
球面并联机构%逆运动学分析%雅可比矩阵%工作空间
毬麵併聯機構%逆運動學分析%雅可比矩陣%工作空間
구면병련궤구%역운동학분석%아가비구진%공작공간
Spherical Manipulator%Inverse Kinematics Analysis%Jacobian Matrix%Workspace
对具有三条RRP分支运动链的3-RRP球面三自由度并联机构进行了逆运动学分析.该结构比较简单,可应用于工业机器人、并联机床、位姿调整器和少自由度微型模拟器等领域.提出运用Rodriguez参数对并联机构末端运动进行更简单、快速描述的新思路,建立了3-RRP并联机构的位置逆解模型和雅可比矩阵,并由笛卡尔坐标的离散化对机构的工作空间进行了分析.研究结果为进一步研究此种并联机构的刚度分析、动态性能、机构优化设计和系统控制等都有非常重要的意义.
對具有三條RRP分支運動鏈的3-RRP毬麵三自由度併聯機構進行瞭逆運動學分析.該結構比較簡單,可應用于工業機器人、併聯機床、位姿調整器和少自由度微型模擬器等領域.提齣運用Rodriguez參數對併聯機構末耑運動進行更簡單、快速描述的新思路,建立瞭3-RRP併聯機構的位置逆解模型和雅可比矩陣,併由笛卡爾坐標的離散化對機構的工作空間進行瞭分析.研究結果為進一步研究此種併聯機構的剛度分析、動態性能、機構優化設計和繫統控製等都有非常重要的意義.
대구유삼조RRP분지운동련적3-RRP구면삼자유도병련궤구진행료역운동학분석.해결구비교간단,가응용우공업궤기인、병련궤상、위자조정기화소자유도미형모의기등영역.제출운용Rodriguez삼수대병련궤구말단운동진행경간단、쾌속묘술적신사로,건립료3-RRP병련궤구적위치역해모형화아가비구진,병유적잡이좌표적리산화대궤구적공작공간진행료분석.연구결과위진일보연구차충병련궤구적강도분석、동태성능、궤구우화설계화계통공제등도유비상중요적의의.
