机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
4期
175-177,181
,共4页
刘宗豪%侍才洪%康少华%吴兴
劉宗豪%侍纔洪%康少華%吳興
류종호%시재홍%강소화%오흥
多姿态%轮履复合%变体轮%移动机构%运动学
多姿態%輪履複閤%變體輪%移動機構%運動學
다자태%륜리복합%변체륜%이동궤구%운동학
Pose-Varied%Wheel-Tracked%Variant Wheel%Travel Mechanism%Kinematic Analysis
对现有传统机器人的移动行走机构进行了研究分析,提出了一种基于变体轮技术的新型轮履复合移动机构设计方案.分别对该变体轮的工作机理和整体结构进行了介绍和设计,并对其整体模型和布局做了简要介绍.比较分析了基于变体轮技术的机器人与传统的机器人,尤其是整体式履带机器人,凸显了较大的优势.着重阐述了该机器人的几种典型运动模式,且对基于四连杆机构的液压伸展臂的运动学做了分析,为机器人的越障动作规划奠定了理论基础.
對現有傳統機器人的移動行走機構進行瞭研究分析,提齣瞭一種基于變體輪技術的新型輪履複閤移動機構設計方案.分彆對該變體輪的工作機理和整體結構進行瞭介紹和設計,併對其整體模型和佈跼做瞭簡要介紹.比較分析瞭基于變體輪技術的機器人與傳統的機器人,尤其是整體式履帶機器人,凸顯瞭較大的優勢.著重闡述瞭該機器人的幾種典型運動模式,且對基于四連桿機構的液壓伸展臂的運動學做瞭分析,為機器人的越障動作規劃奠定瞭理論基礎.
대현유전통궤기인적이동행주궤구진행료연구분석,제출료일충기우변체륜기술적신형륜리복합이동궤구설계방안.분별대해변체륜적공작궤리화정체결구진행료개소화설계,병대기정체모형화포국주료간요개소.비교분석료기우변체륜기술적궤기인여전통적궤기인,우기시정체식리대궤기인,철현료교대적우세.착중천술료해궤기인적궤충전형운동모식,차대기우사련간궤구적액압신전비적운동학주료분석,위궤기인적월장동작규화전정료이론기출.
