机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
4期
150-152,155
,共4页
杨明星%郭宗和%王德军%杨启志
楊明星%郭宗和%王德軍%楊啟誌
양명성%곽종화%왕덕군%양계지
并联机构%条件数%全域性能指标%优化设计
併聯機構%條件數%全域性能指標%優化設計
병련궤구%조건수%전역성능지표%우화설계
Parallel Mechanism%Condition Number%Global Performance Index%Optimal Design
基于机构的雅可比矩阵条件数,考虑其波动的基础上对并联机构的全域性能指标进行分析,建立了以全局条件数的平均值与波动值的综合值为目标函数的优化模型;并以3-PRPS并联机器人机构为研究对象,根据该机构的结构特点在已知位置反解基础上利用旋量法建立雅可比矩阵;同时在给定约束条件的基础上运用matlab进行数值计算,得到机构全局雅可比矩阵条件数的平均值和优化目标函数值的曲线图,从而优化出最佳参数值,最后对所得结果进行了分析验证.
基于機構的雅可比矩陣條件數,攷慮其波動的基礎上對併聯機構的全域性能指標進行分析,建立瞭以全跼條件數的平均值與波動值的綜閤值為目標函數的優化模型;併以3-PRPS併聯機器人機構為研究對象,根據該機構的結構特點在已知位置反解基礎上利用鏇量法建立雅可比矩陣;同時在給定約束條件的基礎上運用matlab進行數值計算,得到機構全跼雅可比矩陣條件數的平均值和優化目標函數值的麯線圖,從而優化齣最佳參數值,最後對所得結果進行瞭分析驗證.
기우궤구적아가비구진조건수,고필기파동적기출상대병련궤구적전역성능지표진행분석,건립료이전국조건수적평균치여파동치적종합치위목표함수적우화모형;병이3-PRPS병련궤기인궤구위연구대상,근거해궤구적결구특점재이지위치반해기출상이용선량법건립아가비구진;동시재급정약속조건적기출상운용matlab진행수치계산,득도궤구전국아가비구진조건수적평균치화우화목표함수치적곡선도,종이우화출최가삼수치,최후대소득결과진행료분석험증.
