机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
4期
40-43
,共4页
轨迹规划%笛卡尔空间%双五次多项次过渡曲线
軌跡規劃%笛卡爾空間%雙五次多項次過渡麯線
궤적규화%적잡이공간%쌍오차다항차과도곡선
Trajectory Planning%Cartesian Space%Double Quintic Polynomial Transition
笛卡尔空间中,机械手的轨迹运动一般是由多段连续的直线段或圆弧段接合在一起的.连续轨迹段间的过渡是基于笛卡尔空间轨迹规划中的难点,5次多项式过渡算法是机械手笛卡尔空间连续轨迹间位置过渡的主流算法.具有加速度连续的优点,但也存在过渡几何形状难以控制,最大加速度难以估算的缺点.针对这种情况,采用双5次多项式融合算法,实现过渡过程中的几何形状约束,最大加速度约束,同时给出最大加速度估算和允许的边界速度的表达式,实现直线-直线,圆弧-直线,圆弧-圆弧之间的平稳过渡.
笛卡爾空間中,機械手的軌跡運動一般是由多段連續的直線段或圓弧段接閤在一起的.連續軌跡段間的過渡是基于笛卡爾空間軌跡規劃中的難點,5次多項式過渡算法是機械手笛卡爾空間連續軌跡間位置過渡的主流算法.具有加速度連續的優點,但也存在過渡幾何形狀難以控製,最大加速度難以估算的缺點.針對這種情況,採用雙5次多項式融閤算法,實現過渡過程中的幾何形狀約束,最大加速度約束,同時給齣最大加速度估算和允許的邊界速度的錶達式,實現直線-直線,圓弧-直線,圓弧-圓弧之間的平穩過渡.
적잡이공간중,궤계수적궤적운동일반시유다단련속적직선단혹원호단접합재일기적.련속궤적단간적과도시기우적잡이공간궤적규화중적난점,5차다항식과도산법시궤계수적잡이공간련속궤적간위치과도적주류산법.구유가속도련속적우점,단야존재과도궤하형상난이공제,최대가속도난이고산적결점.침대저충정황,채용쌍5차다항식융합산법,실현과도과정중적궤하형상약속,최대가속도약속,동시급출최대가속도고산화윤허적변계속도적표체식,실현직선-직선,원호-직선,원호-원호지간적평은과도.
