机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
4期
30-32,35
,共4页
马睿%胡晓兵%殷国富%万晓东
馬睿%鬍曉兵%慇國富%萬曉東
마예%호효병%은국부%만효동
工业机器人%轨迹规划%三次多项式插值%遗传算法
工業機器人%軌跡規劃%三次多項式插值%遺傳算法
공업궤기인%궤적규화%삼차다항식삽치%유전산법
Industrial Robot%Trajectory Planning%Cubic Polynomial%Interpolation%Genetic Algorithm
在应用于多车型汽车生产流水线的六关节工业机器人设计过程中,以实现轨迹规划时间最优为目标,对机器人的速度、加速度以及加加速度进行约束,在三次多项式插值的基础上,利用Matlab遗传算法工具箱对机器人的运动轨迹进行最短时间优化,并运用Matlab实现轨迹规划仿真.实验结果表明,基于遗传算法的三次多项式插值在保证机器人运行曲线连续平滑的同时也保证了机器人轨迹运行时间最短,提高软迹规划的科学性、实用性与可行性,为机器人控制提供了有效依据.
在應用于多車型汽車生產流水線的六關節工業機器人設計過程中,以實現軌跡規劃時間最優為目標,對機器人的速度、加速度以及加加速度進行約束,在三次多項式插值的基礎上,利用Matlab遺傳算法工具箱對機器人的運動軌跡進行最短時間優化,併運用Matlab實現軌跡規劃倣真.實驗結果錶明,基于遺傳算法的三次多項式插值在保證機器人運行麯線連續平滑的同時也保證瞭機器人軌跡運行時間最短,提高軟跡規劃的科學性、實用性與可行性,為機器人控製提供瞭有效依據.
재응용우다차형기차생산류수선적륙관절공업궤기인설계과정중,이실현궤적규화시간최우위목표,대궤기인적속도、가속도이급가가속도진행약속,재삼차다항식삽치적기출상,이용Matlab유전산법공구상대궤기인적운동궤적진행최단시간우화,병운용Matlab실현궤적규화방진.실험결과표명,기우유전산법적삼차다항식삽치재보증궤기인운행곡선련속평활적동시야보증료궤기인궤적운행시간최단,제고연적규화적과학성、실용성여가행성,위궤기인공제제공료유효의거.
