中山大学学报（自然科学版）
中山大學學報（自然科學版）
중산대학학보（자연과학판）
ACTA SCIENTIARUM NATURALIUM UNIVERSITATIS SUNYATSENI
2013年
5期
45-50
,共6页
障碍物地平角点%移动机器人定位%立体视觉
障礙物地平角點%移動機器人定位%立體視覺
장애물지평각점%이동궤기인정위%입체시각
obstacle-ground-corner%mobile robot localization%stereo vision
提出了一种移动机器人快速定位方法。该方法在水平面假设的前提下，采用Harris Laplace算子并结合快速均值漂移和立体视觉方法，构建了一个障碍物地平角点提取算法取得特征角点，再以提取的障碍物地平角点为路标点，利用自适应粒子滤波方法融合路标点的深度和位置信息，实现了移动机器人高效快速和较为精确的定位。由于路标点（障碍物地平角点）数量大幅度减少，大大降低了定位算法计算的复杂度。实验的结果证明了上述方法是行之有效的。
提齣瞭一種移動機器人快速定位方法。該方法在水平麵假設的前提下，採用Harris Laplace算子併結閤快速均值漂移和立體視覺方法，構建瞭一箇障礙物地平角點提取算法取得特徵角點，再以提取的障礙物地平角點為路標點，利用自適應粒子濾波方法融閤路標點的深度和位置信息，實現瞭移動機器人高效快速和較為精確的定位。由于路標點（障礙物地平角點）數量大幅度減少，大大降低瞭定位算法計算的複雜度。實驗的結果證明瞭上述方法是行之有效的。
제출료일충이동궤기인쾌속정위방법。해방법재수평면가설적전제하，채용Harris Laplace산자병결합쾌속균치표이화입체시각방법，구건료일개장애물지평각점제취산법취득특정각점，재이제취적장애물지평각점위로표점，이용자괄응입자려파방법융합로표점적심도화위치신식，실현료이동궤기인고효쾌속화교위정학적정위。유우로표점（장애물지평각점）수량대폭도감소，대대강저료정위산법계산적복잡도。실험적결과증명료상술방법시행지유효적。
Using the assumption of the horizontal plane,a method of fast localization for mobile robot is presented.This method addresses an Obstacle-Ground-Corner extraction algorithm combined with the Harris-Laplace operator,fast mean shift and stereo vision,and then uses the obstacle ground corners as landmarks.The adaptive particle filtering method is used to fusion the landmarks depth and position to a-chieve an efficient and more accurate fast localization,the computational complexity of localization algo-rithm is greatly reduces due to the use of a small number of landmarks.The results of experiment illustra-ted the effectiveness of this method.
