农机化研究
農機化研究
농궤화연구
JOURNAL OF AGRICULTURAL MECHANIZATION RESEARCH
2013年
1期
112-115
,共4页
果实%末端执行器%采摘%切割%仿真
果實%末耑執行器%採摘%切割%倣真
과실%말단집행기%채적%절할%방진
为了实现球状果实的自动化采摘,设计了一种能够完成多种球状果实采摘的机器人末端执行器.其具有无需检测与果实的接触力和无需检测果柄与末端执行器的相对方位的突出优点,大大降低了机器人末端执行器的控制和操作难度,降低了制造成本,可采摘软硬程度不同的球状果实,具有较强的通用性.该机器人末端执行器整体结构由Pro/E进行三维建模,利用ADAMS仿真软件对其采摘方案进行运动仿真和分析,验证了方案的可行性.
為瞭實現毬狀果實的自動化採摘,設計瞭一種能夠完成多種毬狀果實採摘的機器人末耑執行器.其具有無需檢測與果實的接觸力和無需檢測果柄與末耑執行器的相對方位的突齣優點,大大降低瞭機器人末耑執行器的控製和操作難度,降低瞭製造成本,可採摘軟硬程度不同的毬狀果實,具有較彊的通用性.該機器人末耑執行器整體結構由Pro/E進行三維建模,利用ADAMS倣真軟件對其採摘方案進行運動倣真和分析,驗證瞭方案的可行性.
위료실현구상과실적자동화채적,설계료일충능구완성다충구상과실채적적궤기인말단집행기.기구유무수검측여과실적접촉력화무수검측과병여말단집행기적상대방위적돌출우점,대대강저료궤기인말단집행기적공제화조작난도,강저료제조성본,가채적연경정도불동적구상과실,구유교강적통용성.해궤기인말단집행기정체결구유Pro/E진행삼유건모,이용ADAMS방진연건대기채적방안진행운동방진화분석,험증료방안적가행성.
