机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2013年
4期
450-453,458
,共5页
张可科%熊蔡华%贺磊%熊大柱
張可科%熊蔡華%賀磊%熊大柱
장가과%웅채화%하뢰%웅대주
假手%控制系统%欠驱动技术%压力传感器%DSP
假手%控製繫統%欠驅動技術%壓力傳感器%DSP
가수%공제계통%흠구동기술%압력전감기%DSP
为解决假肢手控制系统复杂等问题,将欠驱动技术应用到假肢手的机械结构设计中,整个假手由3个电机驱动,手指结构选用绳索滑轮驱动方式.开展了对机械系统原理和结构的分析,提出了基于DSP的结构简单、开发周期短、具有力反馈的运动控制系统,该控制系统用于驱动各手指动作.介绍了控制系统的硬件实现方法和软件控制流程,硬件主要包括电平转换和传感器信号处理电路,共有两种类型、11个传感器,可为假手自主抓取中的感觉反馈提供数据；软件主要涉及事件管理器、模数转换模块的应用.最后对假手中的压力传感器进行了标定,并进行了假手抓取试验.研究结果表明,基于力传感器反馈的控制策略使得假手能够实现稳定包络抓取.
為解決假肢手控製繫統複雜等問題,將欠驅動技術應用到假肢手的機械結構設計中,整箇假手由3箇電機驅動,手指結構選用繩索滑輪驅動方式.開展瞭對機械繫統原理和結構的分析,提齣瞭基于DSP的結構簡單、開髮週期短、具有力反饋的運動控製繫統,該控製繫統用于驅動各手指動作.介紹瞭控製繫統的硬件實現方法和軟件控製流程,硬件主要包括電平轉換和傳感器信號處理電路,共有兩種類型、11箇傳感器,可為假手自主抓取中的感覺反饋提供數據；軟件主要涉及事件管理器、模數轉換模塊的應用.最後對假手中的壓力傳感器進行瞭標定,併進行瞭假手抓取試驗.研究結果錶明,基于力傳感器反饋的控製策略使得假手能夠實現穩定包絡抓取.
위해결가지수공제계통복잡등문제,장흠구동기술응용도가지수적궤계결구설계중,정개가수유3개전궤구동,수지결구선용승색활륜구동방식.개전료대궤계계통원리화결구적분석,제출료기우DSP적결구간단、개발주기단、구유력반궤적운동공제계통,해공제계통용우구동각수지동작.개소료공제계통적경건실현방법화연건공제류정,경건주요포괄전평전환화전감기신호처리전로,공유량충류형、11개전감기,가위가수자주조취중적감각반궤제공수거；연건주요섭급사건관리기、모수전환모괴적응용.최후대가수중적압력전감기진행료표정,병진행료가수조취시험.연구결과표명,기우력전감기반궤적공제책략사득가수능구실현은정포락조취.
